单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction=0; //蓝牙遥控相关的变量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C,Encoder_D; //编码器的脉冲计数
- long int Position_A,Position_B,Position_C,Position_D,Rate_A,Rate_B,Rate_C,Rate_D; //PID控制相关变量
- int Encoder_A_EXTI; //通过外部中断读取的编码器数据
- long int Motor_A,Motor_B,Motor_C,Motor_D; //电机PWM变量
- long int Target_A,Target_B,Target_C,Target_D; //电机目标值
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
- u8 delay_50,delay_flag; //延时相关变量
- u8 Run_Flag=0; //蓝牙遥控相关变量和运行状态标志位
- u8 rxbuf[8],Urxbuf[8],CAN_ON_Flag=0,Usart_ON_Flag=0,Usart_Flag,PID_Send,Flash_Send; //CAN和串口控制相关变量
- u8 txbuf[8],txbuf2[8],Turn_Flag; //CAN发送相关变量
- float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z; //三轴角度和XYZ轴目标速度
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相关数组
- float Position_KP=40,Position_KI=0,Position_KD=40; //位置控制PID参数
- float Velocity_KP=10,Velocity_KI=10; //速度控制PID参数
- int RC_Velocity=30,RC_Position=3000; //设置遥控的速度和位置值
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按键初始化
- if(MODE==0)Run_Flag=1; //=====启动的过程中，根据模式选择开关确定进入位置模式还是速度模式
- else Run_Flag=0; //=====启动的过程中，根据模式选择开关确定进入位置模式还是速度模式
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====串口1初始化
- uart2_init(36,9600); //=====串口2初始化
- uart3_init(36,115200); //=====串口3初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器C
- Encoder_Init_TIM5(); //=====初始化编码器D
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- IIC_Init(); //=====IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
- if(KEY==0) Flash_Read(); //=====读取Flash里面的参数
- EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
- CAN1_Mode_Init(1,2,3,6,0); //=====CAN初始化
-
- while(1)
- {
- if(Flash_Send==1) //写入PID参数到Flash,由app控制该指令
- {
- Flash_Write();
- Flash_Send=0;
- }
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===显示屏打开
- }
- else //使用MiniBalance上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
- {
- DataScope(); //开启MiniBalance上位机
- }
- CAN1_SEND(); //CAN发送
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时
- }
- }
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