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51单片机控制MG99R舵机源码

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楼主
ID:487423 发表于 2019-3-11 12:41 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
使用舵机型号为MG99R

产品参数：

速度: 4.8v 0.20sec/60°           6.0V 0.19sec/60°

扭力：4.8V 13KG-cm               6.0V  15KG-cm

电压 4.8V-7.2V

空载工作电流：120Ma             堵转工作电流：1450mA

响应脉宽时间=<5usec

上升沿时间对应角度：

0.5ms           0 度

1ms           45度

1.5ms           90度

2.0ms           135度

2.5ms           180度

驱动舵机需要一个20ms的时基脉冲，高电平在0.5-2.5ms内

舵机有三根线：黄色为信号线，红色为电源线，棕色为地线。

单片机源程序:
  1. #include <reg51.h>
  2. unsigned int target=6,percent=0;//将最初的高电平时间设为0.6ms
  3. sbit pwm=P0^0;//P0^0口输出脉冲信号
  4. sbit key1=P3^0;
  5. sbit key2=P3^1;
  6. //函数说明
  7. void Timer0initial();
  8. void initial_Timer();
  9. void delay(unsigned int x);
  10. void keyscan();

  12. void delay(unsigned int x)//延时
  13. {
  14.         unsigned int i,j;
  15.         for(i=0;i<x;++i)
  16.         for(j=120;j>0;--j);
  17. }
  18. void keyscan()
  19. {
  20.         if(key1==0)
  21.         {
  22.                 delay(3);
  23.                 if(key1==0)
  24.                 {
  25.                         if(target>=7)
  26.                         {
  27.                                 target-=1;
  28.                         }
  29.                         while(key1==0)
  30.                         {P1=0x00;}//避免长按一直转动
  31.                 }
  32.                 P1=0xff;
  33.         }
  34.         if(key2==0)//刚启动只能按按键2
  35.         {
  36.                 delay(3);
  37.                 if(key2==0)
  38.                 {
  39.                         if(target<=25)
  40.                         {
  41.                                 target+=5;//可以调节舵机每次转过的角度
  42.                         }
  43.                         while(key2==0)
  44.                         {P1=0x00;}
  45.                 }
  46.                 P1=0xff;
  47.         }
  48. }
  49. void initial()
  50. {
  51.         key1=1;
  52.         key2=1;
  53.         P1=0xff;//设置P1初值
  54.         initial_Timer();
  55. }
  56. void Timer0initial()
  57. {
  58.         TH0=(65536-65)/256;
  59.         TL0=(65536-65)%256;
  60. }//每0.1ms产生一次中断（实测）
  61. void initial_Timer()
  62. {
  63.         EA=1;//开启总中断
  64.         ET0=1;//允许T0中断
  65.         TMOD=0x01;//使用工作方式1
  66.         Timer0initial();
  67.         TR0=1;//软件中断允许
  68. }

  70. void Timer0() interrupt 1 using 0//中断方式为定时器/计数器0内部中断
  71. {
  72.         percent+=1;
  73.         if(percent==200)
  74.         {
  75.                 percent=0;
  76.                 pwm=1;//高电平输出
  77.         }
  78.         if(percent==target)
  79.         {
  80.                 pwm=0;
  81.         }
  82.         Timer0initial();
  83. }
  84. void main()
  85. {
  86.         initial();
  87.         while(1)
  88.         {
  89.                 keyscan();
  90.         }
  91. }
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