单片机循迹智能车比赛程序+原理图

ID:521477 · 发表于 2019-4-25 16:27

这是学校近期举行的循迹智能车比赛使用的程序和代码，并包含了原理图

电路原理图如下：

单片机源程序如下:

/*申明：本程序不包含停车程序，初始速度值仅可以让小车上赛道运行，且只适应初赛，新手修改参数请点击左侧菜单栏interrupt.c文件中找到void speed()函数修改参数*/
/*主函数*/
#include "reg52.h"
#include "delay.h"
#include "interrupt.h"
#include "main.h"
void main()
{
init(); /*车辆数据初始化*/
delay(1000); /*延时1s后启动小车*/
while(1)
{
speed();
}
}

复制代码

/*中断函数*/
#include "interrupt.h"
char SP_L0; /*定义SP_L0代表左前轮速度*/
char SP_R0; /*定义SP_R0代表右前轮速度*/
char SP_L1; /*定义SP_L1代表左后轮速度*/
char SP_R1; /*定义SP_R1代表右后轮速度*/
uchar t=0; /*初始化全局变量t*/
/*初始化函数*/
void init()
{
TMOD=0x02; /*设置定时器0为工作方式2*/
TH0=256-206; /*初装值设置约为50us一次中断*/
TL0=256-206;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
Sensor_L0=1; /*最左边传感器信号初始化为1*/
Sensor_L1=1; /*次左边传感器信号初始化为1*/
Sensor_R1=1; /*次右边传感器信号初始化为1*/
Sensor_R0=1; /*最右边传感器信号初始化为1*/
Motor_L00=0; /*左前轮电机0接口初始化数值为0*/
Motor_L01=0; /*左前轮电机1接口初始化数值为0*/
Motor_R00=0; /*右前轮电机0接口初始化数值为0*/
Motor_R01=0; /*右前轮电机1接口初始化数值为0*/
Motor_L10=0; /*左后轮电机0接口初始化数值为0*/
Motor_L11=0; /*左后轮电机1接口初始化数值为0*/
Motor_R10=0; /*右后轮电机0接口初始化数值为0*/
Motor_R11=0; /*右后轮电机1接口初始化数值为0*/
}
/*在下面的函数中可进行小车四个电机的调速*/
void speed()
{
/*直行*/
if(Sensor_L0 && Sensor_L1 && Sensor_R1 && Sensor_R0)
{
SP_L0=50;
SP_R0=50;
SP_L1=50;
SP_R1=50;
}
/*向左小转弯*/
else if(!Sensor_L0 && Sensor_L1 && !Sensor_R1 && !Sensor_R0)
{
SP_L0=-50;
SP_R0=50;
SP_L1=50;
SP_R1=50;
}
/*向右小转弯*/
else if(!Sensor_L0 && !Sensor_L1 && Sensor_R1 && !Sensor_R0)
{
SP_L0=50;
SP_R0=-50;
SP_L1=50;
SP_R1=50;
}
/*向左大转弯*/
else if(Sensor_L0 && !Sensor_L1 && !Sensor_R1 && !Sensor_R0)
{
SP_L0=-50;
SP_R0=50;
SP_L1=-50;
SP_R1=50;
}
/*向右大转弯*/
else if(!Sensor_L0 && !Sensor_L1 && !Sensor_R1 && Sensor_R0)
{
SP_L0=50;
SP_R0=-50;
SP_L1=50;
SP_R1=-50;
}
/*直行*/
else
{
SP_L0=50;
SP_R0=50;
SP_L1=50;
SP_R1=50;
}
}
/*利用定时器0中断定义四个电机的pwm占空比*/
void T0_time() interrupt 1
{
t++;
if(t>=100)
t=0;
/*定义左前轮的pwm占空比*/
if(SP_L0>=0)
{
Motor_L00=0;
if(t<SP_L0)
{
Motor_L01=1;
}
else
{
Motor_L01=0;
}
}
else
{
Motor_L01=0;
if(t<(-SP_L0))
{
Motor_L00=1;
}
else
{
Motor_L00=0;
}
}
/*定义右前轮的pwm占空比*/
if(SP_R0>=0)
{
Motor_R00=0;
if(t<SP_R0)
{
Motor_R01=1;
}
else
{
Motor_R01=0;
}
}
else
{
Motor_R01=0;
if(t<(-SP_R0))
{
Motor_R00=1;
}
else
{
Motor_R00=0;
}
}
/*定义左后轮的pwm占空比*/
if(SP_L1>=0)
{
Motor_L10=0;
if(t<SP_L1)
{
Motor_L11=1;
}
else
{
Motor_L11=0;
}
}
else
{
Motor_L11=0;
if(t<(-SP_L1))
{
Motor_L10=1;
}
else
{
Motor_L10=0;
}
}
/*定义右后轮的pwm占空比*/
if(SP_R1>=0)
{
Motor_R10=0;
if(t<SP_R1)
{
Motor_R11=1;
}
else
{
Motor_R11=0;
}
}
else
{
Motor_R11=0;
if(t<(-SP_R1))
{
Motor_R10=1;
}
else
{
Motor_R10=0;
}
}
}

复制代码

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2019循迹智能车比赛资料.zip (584.53 KB, 下载次数: 43)

ID:375715 · 发表于 2019-4-28 02:20

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