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单片机+L298驱动步进电机运转不稳定

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ID:516452 发表于 2019-5-14 09:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
50黑币
我的步进电机正转稳定反转不稳定，老师 说是频率不对，输出的波形可能有偏差，让我改程序，可是我不知道要怎么改程序才能输出正确的波形，我是用51单片机和 L298驱动模块控制两相步进电机，求大神指点

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int

  5. sbit RS=P2^0;
  6. sbit RW=P2^1;
  7. sbit E=P2^2;

  9. sbit key1=P3^2;
  10. //sbit key2=P3^3;
  11. //sbit key3=P3^4;

  13. #define RIGHT_RUN 1      //正转值
  14. #define LEFT_RUN 0       //反转值

  16. static unsigned int count;
  17. static unsigned int endcount;
  18. uchar flag;
  19. //八拍驱动方式正转表 A-B---> B- --> B-A --> A --> AB --> B
  20. // --> BA- --> A- --> A-B-
  21. ucharupstep8_table[]={0x05,0x01,0x09,0x08,0x0A,0x02,0x06,0x04};


  24. char SpeedChar[]="SPEED(n/min):";
  25. char StateChar[]="RUN SET:";
  26. char STATE_CW[]=" FAN ";
  27. char STATE_CCW[]="ZHENG";
  28. char SPEED[3]="999";
  29. uchar RunState=LEFT_RUN;  //运行状态标志位
  30. //******************************
  31. //     步进电机停止函数
  32. //作用：停止
  33. //******************************
  34. void MotorStop(void)
  35. {
  36.     P1= 0x00;
  37. }


  40. //******************************
  41. //     外部中断0初始化函数
  42. //作用：初始化外部中断
  43. //******************************
  44. void Interrupt0_Init()
  45. {
  46.     EA= 1;
  47.     TMOD= 0x11;
  48.     ET0= 1;

  50. //  TH0=0xFF;
  51. //  TL0=0x28;
  52.     TH0=(65536-500)/256;
  53.     TL0=(65536-500)%256;

  55.     TR0=1;
  56. }
  57. //******************************
  58. //
  59. //延时i ms
  60. //******************************
  61. void delay(uint ims)
  62. {
  63.     endcount=ims;
  64.     count=0;
  65.     do{}while(count<endcount);
  66. }

  68. //******************************
  69. //     步进电机驱动函数
  70. //作用：通过变量var控制电动机的转速高低，通过变量state判断电动机的正反转
  71. //         state：0 正转，state: 1 反转
  72. //使用8拍能够实现比较平滑的转动，使用4拍时电机震动比较大。
  73. //******************************
  74. void MotorSpeedOrDirection(uint var, ucharstate)
  75. {
  76.     uchari=0;
  77.     if(!state)
  78.     {
  79.        for(i=0;i<8; i++)
  80.        {
  81.            P0=upstep8_table[ i];
  82.            delay(var);
  83.        }
  84.     }
  85.     else
  86.     {
  87.        for(i=7;i>0; --i)
  88.        {
  89.            P0=upstep8_table[ i];
  90.            delay(var);
  91.        }
  92.     }
  93. }
  94. //******************************
  95. //     中断处理函数
  96. //作用：定时器0的中断处理
  97. //******************************
  98. void timeint(void) interrupt 1
  99. {
  100. //  TH0=0xFF;
  101. //  TL0=0x28;   //216----234us
  102. //  定时器定时1ms
  103.     TH0=(65536-500)/256;
  104.     TL0=(65536-500)%256;
  105.     count++;
  106. }
  107. //液晶
  108. void clock(unsigned int Delay)   //1ms延时程序
  109. {  
  110.     unsignedint i;
  111.   for(;Delay>0;Delay--)
  112.    for(i=0;i<124;i++);     
  113. }
  114. void wcm(unsigned char com)//写命令
  115. {
  116.     RS=0;
  117.     E=0;
  118.     P1=com;
  119.     clock(5);
  120.     E=1;
  121.     clock(5);
  122.     E=0;
  123. }
  124. void wd(unsigned char date)//写数据
  125. {
  126.     RS=1;
  127.     E=0;
  128.     P1=date;
  129.     clock(5);
  130.     E=1;
  131.     clock(5);
  132.     E=0;
  133. }
  134. void shuzu(unsigned char *c)
  135. {
  136.     while((*c)!='\0')
  137.     {
  138.       wd(*c);
  139.       c++;
  140.     }
  141. }
  142. void ShowState()    //显示状态与速度
  143. {
  144.    if(RunState==RIGHT_RUN)
  145.        {
  146.               wcm(0x80+0x40+9);
  147.               wd('Z');
  148.        }
  149.    else
  150.        {
  151.               wcm(0x80+0x40+9);
  152.               wd('F');
  153.        }
  154. }
  155. void inti_lcd()//初始化
  156. {
  157.     RW=0;
  158.     wcm(0x38);
  159.     wcm(0x0c);
  160.     wcm(0x06);
  161.     wcm(0x01);
  162. }
  163. void main()
  164. {
  165.     unsignedint sum=0;
  166.     P1= 0x00;
  167.     count= 0;
  168.     Interrupt0_Init();
  169.     inti_lcd();      
  170.     wcm(0x80);
  171.        shuzu(SpeedChar);
  172.        wcm(0x80+13);
  173.        shuzu(SPEED);
  174.       wcm(0x80+0x40);
  175.        shuzu(StateChar);
  176.     while(1)
  177.     {
  178.            if(key1==0)
  179.            {
  180.                delay(5);
  181.               if(key1==0)//确认功能键被按下
  182.               {  
  183.                   flag++;//功能键按下次数记录
  184.                   while(!key1);//释放确认
  185.                   if(flag==3)
  186.                      flag=0;
  187.               }
  188.            }
  189.               if(flag==0)
  190.            {
  191.                MotorStop();
  192.            }         
  193.               if(flag==1)
  194.            {
  195.               RunState=RIGHT_RUN;  
  196.               MotorSpeedOrDirection(1,0);
  197.            }            
  198.            if(flag==2)
  199.            {
  200.               RunState=LEFT_RUN;
  201.               MotorSpeedOrDirection(1,1);
  202.            }   
  203.            //ShowState();
  204.     }
  205. }
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