基于STC15单片机的循迹避障遥控车PCB文件+程序

ID:524037 · 发表于 2019-7-6 19:51

Altium Designer画的基于STC15的循迹避障遥控车原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)

单片机源程序如下:

#include "all.h"
extern unsigned char code INRECO[],TL[],TriLU[],TriLD[],TRU[],TRD[],FR[],TriRU[],TriRD[],ST[],TR[],BR[],Back[];
extern bit deal_over;
extern bit deal_over_flag;
extern bit flag;
extern ADC_BF_value,ADC_LR_value;
bit Show_flag,Tracing_flag,U_flag,clean_flag,light_flag,RE_flag,RECO_flag,Send_T_flag,S_flag,Send_U_flag,LRF_flag,B_flag,Blue_flag,Back_flag,Send_V_flag;
int switch_flag,UD_flag,V_flag;
sbit key=P2^0;
sbit key2=P3^2;
sbit key3=P2^0;
void main(void)
{
Oled_init();
ADC_init();
uart_init();
fill_picture(0x00); //清屏
while(1)
{
if(Blue_flag==0)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","BCS");
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
}
if(key==0) //切换显示模式
{
switch_flag++;
switch_flag=switch_flag%3;
clean_flag=1;
if(RECO_flag==1)
{
RECO_flag=0; //摇杆模式标志位
switch_flag=0;
S_flag=0;
}
while(!key);
}
if(RECO_flag==0)
if(switch_flag==0)
State();
else if(switch_flag==1)
Mode_SW();
else if(switch_flag==2)
V_SW();
if((ADC_BF_value>300||ADC_BF_value<200)&&switch_flag==1) //处于模式切换界面时的遥杆操作
{
if(ADC_BF_value<200)
UD_flag--;
if(ADC_BF_value>300)
UD_flag++;
if(UD_flag>=3)
UD_flag=0;
if(UD_flag<0)
UD_flag=2;
clean_flag=1;
}
if((ADC_BF_value>300||ADC_BF_value<200)&&switch_flag==2) //处于速度切换界面时的遥杆操作
{
if(ADC_BF_value<200)
V_flag-=1;
if(ADC_BF_value>300)
V_flag+=1;
if(V_flag>=10)
V_flag=0;
if(V_flag<0)
V_flag=9;
Send_V_flag=1;
clean_flag=1;
}
if((ADC_LR_value>400||ADC_LR_value<100)&&switch_flag==1)
{
if(UD_flag==0) //循迹切换开关
{
Tracing_flag=!Tracing_flag;
Send_T_flag=!Send_T_flag;
}
if(UD_flag==1) //避障切换开关
{
U_flag=!U_flag;
Send_U_flag=!Send_U_flag;
}
if(UD_flag==2) //进入
{
RECO_flag=1;
if(S_flag==0)
{
fill_picture(0x00); //清屏
ShowCN(INRECO,4,0,8);
delay(100);
fill_picture(0x00); //清屏
Show_array(INRECO,0,2,4,3);
S_flag=1;
switch_flag=3;
}
Show_array(INRECO,0,2,4,3);
}
clean_flag=1;
}
/*************遥杆模式的显示调用和数据发送*****************/
if(ADC_LR_value<100&RECO_flag==1) //left
{
if(clean_flag==1)
fill_picture(0x00);
clean_flag=0;
ShowCN(TL,3,0,1);
ShowCN(TriLU,3,1,1);
ShowCN(TriLD,5,1,1);
ShowCN(TRU,3,2,1);
ShowCN(TRD,5,2,1);
Show_array(TL,5,0,1,1);
if(LRF_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","TLS");
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
LRF_flag=0;
}
B_flag=1;
clean_flag=1;
if(ADC_LR_value<=100)
{
B_flag=0;
}
else
B_flag=1;
}
if(ADC_BF_value<100&&RECO_flag==1) //forward
{
if(clean_flag==1)
fill_picture(0x00);
clean_flag=0;
ShowCN(FR,2,2,1);
ShowCN(TriLU,2,3,1);
ShowCN(TriRU,2,4,1);
ShowCN(ST,4,3,2);
Show_array(FR,2,5,1,1);
if(LRF_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","GOS");
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
LRF_flag=0;
}
B_flag=1;
clean_flag=1;
if(ADC_BF_value<=100)
{
B_flag=0;
}
else
B_flag=1;
}
if(ADC_BF_value>400&&RECO_flag==1) //Back
{
if(clean_flag==1)
fill_picture(0x00);
clean_flag=0;
ShowCN(Back,6,2,1);
ShowCN(TriLD,6,3,1);
ShowCN(TriRD,6,4,1);
ShowCN(ST,4,3,2);
Show_array(Back,6,5,1,1);
Back_flag=0;
if(LRF_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","BAS");
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
LRF_flag=0;
}
B_flag=1;
clean_flag=1;
while(ADC_BF_value>400);
}
if(ADC_LR_value>400&&RECO_flag==1) // right
{
if(clean_flag==1)
fill_picture(0x00);
clean_flag=0;
ShowCN(TR,3,6,1);
ShowCN(TriRU,3,5,1);
ShowCN(TriRD,5,5,1);
ShowCN(TRU,3,4,1);
ShowCN(TRD,5,4,1);
Show_array(TR,5,6,1,1);
if(LRF_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","TRS");
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
LRF_flag=0;
}
B_flag=1;
clean_flag=1;
while(ADC_LR_value>400);
}
if((100<ADC_BF_value<400)&&(100<ADC_LR_value<400)&&RECO_flag==1) //stop
{
if(clean_flag==1)
fill_picture(0x00);
clean_flag=0;
ShowCN(BR,5,3,2);
LRF_flag=1;
if(B_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","BKS");
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
B_flag=0;
clean_flag=1;
}
}
/***************切换模式界面的串口发送*************************/
if(U_flag==1&&Tracing_flag==1&&switch_flag==1&&(Send_T_flag==1||Send_U_flag==1))
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","UTOS");
while(!TI);
TI=0;
Send_U_flag=0;
Send_T_flag=0;
ES=1;
}
if(U_flag==0&&Tracing_flag==0&&switch_flag==1&&(Send_T_flag==1||Send_U_flag==1))
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","UTCS");
while(!TI);
TI=0;
Send_U_flag=0;
Send_T_flag=0;
ES=1;
}
if(U_flag==1&&Send_U_flag==1&&switch_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","UOS");
while(!TI);
TI=0;
Send_U_flag=0;
ES=1;
}
if(U_flag==0&&Send_U_flag==1&&switch_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","UCS");
while(!TI);
TI=0;
Send_U_flag=0;
ES=1;
}
if(Tracing_flag==1&&Send_T_flag==1&&switch_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","TOS");
while(!TI);
TI=0;
Send_T_flag=0;
ES=1;
}
if(Tracing_flag==0&&Send_T_flag==1&&switch_flag==1)
{
ES=0;
TI=1;
printf("%s","TCS");
while(!TI);
TI=0;
Send_T_flag=0;
ES=1;
}
}
}