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基于51单片机的手机控制小车和机械臂程序

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楼主
ID:621334 发表于 2019-10-10 22:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
第一写帖子，不好的地方请大家指出
最近做了一辆小车，
具体功能如下：1、4个电机和两个驱动模块实现小车的运动
                      2、用蓝牙模块实现小车的通信问题，实现小车与手机的通信
                      3、机械臂的应用，用舵机实现机械臂的左右前后移动和夹东西（后来因为舵机的扭矩太小，失败了）
                      4 、用时钟配置pwm来控制小车速度
遇到的问题：1、蓝牙模块与手机的通信问题，解决：先要设置波特率，发送的信号是以16进制来发送的，安卓手机下载个串口助手
                    2、舵机的控制问题 ：安装时，没有把舵机的方向调好  心得：在机械臂组装时，应把舵机转向正确的角度

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>   
  3. #define uchar unsignrd char
  4. #define uint unsigned int
  5. unsigned char a,aa,b,c,d ;
  6. uint t , count ,num;
  7. sbit   BIN1=P0^4;    //后右端电机输入口       奇数等于1，为往前走
  8. sbit   BIN2=P0^5;
  9. sbit   BIN3=P0^6;    //后左端电机输入口
  10. sbit   BIN4=P0^7;

  12. sbit   FIN1=P0^0;    //前右端电机输入口
  13. sbit   FIN2=P0^1;
  14. sbit   FIN3=P0^2;    //前左端电机输入口
  15. sbit   FIN4=P0^3;

  17. sbit   bi = P1^0;     //蜂鸣器

  19. sbit   p11 = P1^1;     //抓手舵机
  20. sbit   p12 = P1^2;     //前后伸长舵机
  21. sbit   p13 = P1^3;     //上下移动舵机
  22. sbit   p14 = P1^4;     //底层旋转舵机

  24. sbit P14=P1^3;//寻迹左
  25. sbit P15=P1^2;//寻迹中
  26. sbit P16=P1^1;//寻迹右   

  28. void delay_us(uint z)
  29. {
  30.     uint j,k;
  31.   for(j=z;j>0;j--)
  32.     for(k=110;k>0;k--);
  33. }

  35. void delay_ms(uint q)
  36. {
  37.     uint j,k;
  38.   for(j=q;j>0;j--)
  39.     for(k=10;k>0;k--);
  40. }

  42. /*****************小车前进*****************/
  43. void forward()
  44. {   
  45.   if(num<=t)
  46.   {
  47.   BIN3=1;
  48.   BIN1=1;
  49.   FIN3=1;
  50.    FIN1=1;
  51.   }
  52.    
  53.    else
  54.   {BIN3=0;
  55.   BIN1=0;
  56.   FIN3=0;
  57.    FIN1=0;}
  58.    
  59. }

  61. /*****************小车后退*****************/
  62. void back()
  63. {   
  64.   if (num<=t)
  65.   {FIN2=1;
  66.    FIN4=1;  
  67.    BIN2=1;   
  68.    BIN4=1;
  69.   }
  70.   else
  71.    {
  72.    BIN2=0;  
  73.   FIN2=0;
  74.   BIN4=0;
  75.   FIN4=0;}
  76.   }     
  77. /*****************小车右转*****************/
  78. void right()
  79. {   

  81.   if (num<=t)
  82.   {
  83.   FIN3 = 1;
  84.   BIN3 = 1;
  85.   }   
  86.   else
  87.   {    FIN3 = 0;
  88.    BIN3 = 0;
  89.   }

  91.   if (num<=t/6)
  92.   {
  93.    FIN1 = 1;
  94.    BIN1 = 1;
  95.    }
  96.    else
  97.    {
  98.    FIN1 = 0;
  99.    BIN1 = 0;
  100.    }
  101.   }

  103. /*****************小车左转*****************/
  104. void left()
  105. {
  106.     if (num<=t)
  107.   {
  108.   FIN1 = 1;
  109.   BIN1 = 1;
  110.   }   
  111.   else
  112.   {
  113.    FIN1 = 0;
  114.    BIN1 = 0;
  115.   }

  117.   if (num<=t/6)
  118.   {
  119.    FIN3 = 1;
  120.    BIN3 = 1;
  121.    }
  122.    else
  123.    {
  124.    FIN3 = 0;
  125.    BIN3 = 0;
  126.    }
  127.   }


  130. /*****************小车停止*****************/ void stop()
  131. {   
  132.    FIN1=0;
  133.    FIN2=0;

  135.    FIN3=0;
  136.   FIN4=0;

  138.    BIN1=0;
  139.    BIN2=0;

  141.    BIN3=0;
  142.    BIN4=0;
  143. }

  145. /*****************小车加速*****************/

  147. void speed_add()
  148. {   
  149.     if (1<=t<20)
  150.     {t = t+2;}
  151.   if (t==20)
  152.   { t = 20;}
  153.   delay_us(200);   
  154. }

  156. /*****************小车减速*****************/

  158. void speed_down()
  159. {  if (1< t <=20)
  160.     { t = t-2;}
  161.   if (t==1)
  162.   { t = 1;}
  163.   delay_us(200);
  164. }

  166. /*****************小车循迹*****************/
  167. void xunji()
  168. {     
  169.     if((P14==0&&P15==1&&P16==0)||(P14==1&&P15==1&&P16==1))   // 为零时，证明红外
  170. 探测到黑线
  171.   { t = 15; forward();    }
  172.     if(P14==1&&P15==0&&P16==0)
  173.    { t = 10;  left(); }    if(P14==0&&P15==0&&P16==1)
  174.    { t =10; right();}
  175.   if(P14==0&&P15==0&&P16==0)
  176.    {stop();  }
  177.   }



  181. void not_catch ()          //抓手控制
  182. {
  183.   if(count <=4)           
  184.     p11=1;         
  185.   else
  186.     p11=0;
  187. }

  189. void catch()
  190. {
  191.     if(count <=2)           
  192.     p11=1;         
  193.   else
  194.     p11=0;
  195. }

  197. void arm_forward()
  198. {
  199.   if (a == 0x46)
  200.   {
  201.     delay_ms(2);
  202.     if(a == 0x45 && b<4)
  203.     {  
  204.       b=b+1;
  205.     }   
  206.   }
  207.   if (a==0x47)
  208.   {
  209.     delay_ms(2);
  210.     if(a == 0x45 && b>0)
  211.     {  
  212.       b=b-1;
  213.     }   
  214.   }  
  215.   if(count <=b)        
  216.     p12=1;   else
  217.     p12=0;  
  218. }

  220. void arm_turn()
  221. {
  222.   
  223.   if (a == 0x46)
  224.    {
  225.     delay_ms(2);
  226.     if (c<4&&a==0x45)
  227.       {c++;}
  228.                }
  229.   if (a== 0x47)
  230.     {
  231.     delay_ms(2);
  232.     if (c>0&&a==0x45)
  233.       {c--; }
  234.           }
  235.    if(count <=c)           
  236.     p14=1;         
  237.   else
  238.     p14=0;

  240. }




  245. void arm_up()
  246. {   
  247.   if (a == 0x46)
  248.   {
  249.     delay_ms(2);
  250.     if(a == 0x45 && d<4)
  251.     {  
  252.       d=d+1;
  253.     }   
  254.   }
  255.   if (a==0x47)
  256.   {
  257.     delay_ms(2);
  258.     if(a == 0x45 && d>0)
  259.     {        d=d-1;
  260.     }   
  261.   }  
  262.   if(count <=d)        
  263.     p13=1;
  264.   else
  265.     p13=0;  
  266. }

  268. void keep()
  269. {   
  270.   not_catch();   
  271.   if(count <=d)        
  272.     p13=1;
  273.   else  
  274.     p13 = 1;     
  275.   if(count <=c)           
  276.     p14=1;
  277.   else  
  278.     p14 = 1;         
  279.   if(count <=b)        
  280.     p12=1;   
  281.   else
  282.     p12=0;
  283. }

  285. void choose_second()
  286. {   
  287.   while(a != 0x61)       //退出
  288.   {   
  289.   if (a != 0x60)
  290.   {
  291.   keep();
  292.   }
  293.      
  294.    switch(a)
  295.    {
  296.        case 0x41:                 //机械臂前进与后退        
  297. //待修改
  298.                {
  299.             while (a!=0x50)            
  300.              {arm_forward();
  301.               // not_catch();  
  302.             keep();        }
  303.             break;
  304.             }
  305.                                     
  306.            case 0x43 :                //底盘左转与右转  
  307.                 {
  308.             while (a!=0x50)              
  309.             {arm_turn();
  310.             //not_catch();
  311.             keep();
  312.             }  
  313.             break;}
  314.                   
  315.            case 0x62:                  //关抓手
  316.                {not_catch();   
  317.             break;}

  319.        case 0x60:                //开抓手
  320.             {
  321.            catch();
  322.            keep();
  323.            break;
  324.           }

  326.        case 0x44:                        //向上与向下
  327.              {   
  328.            while (a!=0x50)  
  329.             {arm_up();
  330.             //not_catch();
  331.             keep();
  332.                 }  
  333.                   break; }                           
  334.    }
  335.    
  336.    
  337.   }


  340. }
  341. /*****************蓝牙初始化*****************/
  342. void UART_INIT()
  343. {     
  344.     TMOD |= 0x20;   //8位自动重装模式
  345.     PCON = 0x00;         TH1 = 0xfd;
  346.         TL1 = 0xfd;   //9600波特率

  348.         SM0 = 0;
  349.         SM1 = 1;     //串口工作方式1
  350.         REN = 1;     //允许串口接收
  351.     RI = 0;  
  352.         EA = 1;      //开总中断
  353.         ES = 1;      //开串口中断
  354.         TR1 = 1;    //启动定时器1   
  355. }
  356. void init()
  357. {   
  358.     num=0;
  359.     count =0;          //给 num 赋初值
  360.     TMOD |= 0X01;
  361.     TH0=(65536-458)/256;   //调整 t的值改变频率 50HZ
  362.     TL0=(65536-458)%256;

  364.     EA=1;     
  365.     ET0=1;                     
  366.     TR0=1;

  368. }

  370. void chooce()
  371. {    t = 4;
  372.     P0 = 0x00;
  373.      aa = 1;
  374.     b =0;
  375.     c = 0;
  376.     d = 0;
  377.        while(1)
  378.     {
  379.       keep();              
  380.          switch(a)
  381.          {
  382.            case 0x41:                 //前进        //待修改
  383.                {forward();
  384.             break;}      
  385.            case 0x42:                //后退              
  386.            {back();  
  387.             break;}      
  388.            case 0x43 :                //左转                  {left();        
  389.              break;}      
  390.            case 0x44:                 //右转
  391.                {right();  
  392.             break;}      
  393.            case 0x45:                  //停止
  394.                {stop();   
  395.             break;}
  396.        case 0x46:                        //加速
  397.              {speed_add();
  398.                   break; }                 
  399.        case 0x47:                 //减速
  400.               {speed_down();         
  401.                break;}
  402. //       case 0x48:  {break;}            //空情况
  403.                
  404.        case 0x49 :                 //蜂鸣器振动
  405.                   { bi  =0;  
  406.               break;}
  407.      
  408.        case 0x50:                 //小车循迹
  409.                   { xunji();   
  410.               break;}  
  411.        case 0x51:   
  412.               {bi = 1;
  413.              break;}
  414.        case 0x52:
  415.             {  choose_second();
  416.             break;
  417.             }
  418.                              
  419.                                     
  420. }

  422. }
  423. }

  425. /*****************主程序*****************/
  426. void main()
  427. {     
  428.     init();
  429.         UART_INIT();     //串口初始化
  430.       chooce();     //手机控制选择运动
  431. }  

  433. /*****************串口中断*****************/
  434. void UART_SER() interrupt 4
  435. {
  436.     a = SBUF;
  437.     RI = 0;     //清除接收标志
  438. //    SBUF = a;    //将内容返回到手机端，可在手机查看发送内容
  439. //    while(!TI);
  440.     TI = 0;       //写标志清零
  441. }


  444. void time0() interrupt 1 //中断函数
  445. {
  446.   TH0=(65536-458)/256;
  447.   TL0=(65536-458)%256;

  449.   count ++;
  450.   if (count%2 == 0)
  451.   {num ++;}

  453.   if(num>21)
  454.   {   count = 0;
  455.     num=0;  
  456.   }   
  457. }  
复制代码
程序打包:
控制小车和机械臂程序.pdf (202.28 KB, 下载次数: 57)

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沙发
ID:328014 发表于 2019-10-10 22:59 | 只看该作者
好东东啊 有原理图吗?
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板凳
ID:621334 发表于 2019-10-10 23:04 | 只看该作者
51hei团团 发表于 2019-10-10 22:59
好东东啊 有原理图吗?

过几天加上，还没完善这一部分
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地板
ID:735007 发表于 2020-4-22 10:56 | 只看该作者
晨晨晨晨晨晨 发表于 2019-10-10 23:04
过几天加上，还没完善这一部分

楼主，请问有原理图吗？
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5#
ID:721592 发表于 2020-5-25 03:15 | 只看该作者
感谢分享
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