51单片机控制L298n电机PI闭环控制程序错误

ID:661195 · 发表于 2019-12-13 17:59

下面是我从网上找的程序，修改了下，想要达到通过更改期望速度来改变实际速度的目的。但经过测试发现不行，程序在下，希望大佬指出错误。

#include<reg51.h>

sbit pwm=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
unsigned int value;

unsigned int Inlpuse=0;
unsigned int countl=0;
unsigned int time=0;
unsigned int Proportion=5;//比例常数 Proportional Const
unsigned int Integral=1.5;//积分常数 Integral Const
unsigned int LastError=0;//Error[-1]
unsigned int PrevError=0;//Error[-2]
unsigned int Error=0;//Error[0]
int       Out=0;//outcome
unsigned int expc_speed=600;
unsigned int real_speed=0;

void main()
{
TMOD = 0x21;

TH0= 0x3c;
TL0 = 0xb0;       //50ms
TH1 = 0x9c;
TL1 = 0x9c;
EA=1;
ET0 = 1;
ET1 = 1;
EX0 = 1;
IT0 = 1;
TR1=1;
IT0=1;

}

  int  PIDControl()
{
   Error=expc_speed-real_speed;//计算偏差
   //进行增量式PID计算
   Out=Out+
      Proportion*(Error-LastError)+
      Integral*Error;

   //进行误差更新
   PrevError=LastError;
   LastError=Error;

   //上下限幅处理
   if(Out<0)
   Out=0;//驱动电机的电压不可能小于零，故当输出小于零时，输出应该值为零
   if(Out>250)
   Out=100;//
         value=Out;
         return value;



}

void exter0() interrupt 0 //外部中断脉冲计数
{ //M法测速度(外部中断0和定时器0用在M法测速

Inlpuse++;
}

void timer0() interrupt 1
{
   TH0 = 0x3c;

   TL0 = 0xb0;

   time++;

  if(time>=10) //1s 钟读取次转

{
   EX0 = 0;

   TR0 = 0;

   real_speed=Inlpuse;

   Inlpuse=0;

PIDControl();//100ms控制一次

   Inlpuse=0;
   EX0=1;
   TR0=1;
}
}

void  T1_time() interrupt 3
{
countl++;
if(countl>= 100)
      countl = 0;

if(countl <value)
      pwm = 1;
      else pwm=0;
}

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