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用arduino nano做的蜘蛛机器人 手机APP蓝牙遥控+超声波避障

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楼主
ID:561575 发表于 2020-2-14 17:34 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
（新手）用arduino nano做的简易蜘蛛机器人，可通过手机APP蓝牙串口控制，也可用超声波避障行走。实物图看起来有点粗糙，毕竟是寒门子弟在家操手做的，但效果还是可以的。
1、蓝牙使用的是HC-05，串口软件用的是SPP（附件里有）

2、电机是常见的130小电机，带减速箱。驱动也是常见的L298N.
3、电池用的是两节串联的18650锂电池（电压7.4v）
4、结构部分是从某宝上20块买来的益智拼装玩具蜘蛛机器人，由于单个电机驱动不能实现拐弯，
  自己改成了两个电机驱动
5、超声波使用的是常见的4引脚SR04，舵机用的是9g小舵机。


为方便小伙伴们的交流，源代码已贴出，新手水平有限，望笑纳。
  1. #include <Servo.h>
  2. int ENA=3,ENB=9;
  3. int IN1=4;
  4. int IN2=5;
  5. int IN3=7;
  6. int IN4=8;

  8. int trig=A0,echo=A1;//发射、接收
  9. unsigned int juli;//距离
  10. Servo dj;//舵机
  11. void setup()
  12. {
  13.   pinMode(ENA,OUTPUT);
  14.   pinMode(ENB,OUTPUT);
  15.   pinMode(IN1,OUTPUT);
  16.   pinMode(IN2,OUTPUT);
  17.   pinMode(IN3,OUTPUT);
  18.   pinMode(IN4,OUTPUT);
  19.   Serial.begin(9600);
  20.   

  22.   pinMode(trig,OUTPUT);
  23.   pinMode(echo,INPUT);
  24.   dj.attach(11);//舵机引脚
  25.   dj.write(90);//角度
  26. }
  27. void ceju()
  28. {
  29.   digitalWrite(trig,LOW); //测距
  30. delayMicroseconds(2); //延时2微秒
  31. digitalWrite(trig,1);
  32. delayMicroseconds(20);
  33. digitalWrite(trig,0);
  34. int distance = pulseIn(echo,1); //读取高电平时间.pulseIn函数用于读取引脚脉冲的时间长度，脉冲可以是HIGH或LOW。如果是HIGH，函数将先等引脚变为高电平，然后开始计时，一直到变为低电平为止。返回脉冲持续的时间长短, 单位为ms。如果超时还没有读到的话, 将返回0。
  35. distance = distance/58; //按照公式计算
  36. juli = distance; //把值赋给S
  37. Serial.println(juli); //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离
  38. if (juli<30)
  39. {
  40. delay(50); //延时
  41. }
  42.   }
  43.   void chaoshengbo()
  44.   {
  45.     dj.write(90);
  46.     ceju();
  47.     if(juli<10)
  48.     {
  49.       houtui();
  50.       delay(300);
  51.       }
  52.       if(juli>10&&juli<=40)
  53.      { turn();
  54.     }
  55.     if(juli>40)
  56.     {
  57.       qianjin();
  58.       }
  59.   }
  60.   
  61.   void turn()
  62.   { //判断转向函数
  63. ting(); //停止所用电机
  64. dj.write(170); //舵机转到170度既左边（角度与安装方式有关）
  65. delay(500); //留时间给舵机转向
  66. ceju(); //运行测距函数
  67. dj.write(90); //测距完成，舵机回到中位
  68. delay(600); //留时间给舵机转向
  69. if (juli>30) {qianzuo();} //判断左边障碍物距离，如果距离充足,运行左转
  70. else {
  71. dj.write(10); //否则，舵机转动到10度，测右边距离
  72. delay(600);
  73. ceju(); //测距
  74. dj.write(90); //中位
  75. delay(600);
  76. if(juli>30){qianyou();
  77. } //右转
  78. else{ houtui(); //判断右边距离，距离充足右转否则后退
  79. int x=random(1); //产生一个0到1的随机数
  80. if (x=0){qianyou();}
  81. else{qianzuo();} //判断随机数
  82. } //否则后退，并随机转向
  83. }
  84. }
  85. void qianjin()
  86. {
  87.   analogWrite(ENA,250);
  88.   analogWrite(ENB,250);
  89.    digitalWrite(IN1,1);
  90.     digitalWrite(IN2,0);
  91.      digitalWrite(IN3,1);
  92.       digitalWrite(IN4,0);
  93.   }
  94.   void houtui()
  95. {
  96.   analogWrite(ENA,250);
  97.   analogWrite(ENB,250);
  98.    digitalWrite(IN1,0);
  99.     digitalWrite(IN2,1);
  100.      digitalWrite(IN3,0);
  101.       digitalWrite(IN4,1);
  102.   }
  103.   void qianzuo()
  104. {
  105.   analogWrite(ENA,0);
  106.   analogWrite(ENB,200);
  107.    digitalWrite(IN1,0);
  108.     digitalWrite(IN2,0);
  109.      digitalWrite(IN3,1);
  110.       digitalWrite(IN4,0);
  111.   }
  112.   void qianyou()
  113. {
  114.   analogWrite(ENA,200);
  115.   analogWrite(ENB,0);
  116.    digitalWrite(IN1,1);
  117.     digitalWrite(IN2,0);
  118.      digitalWrite(IN3,0);
  119.       digitalWrite(IN4,0);
  120.   }
  121.   void houzuo()
  122. {
  123.   analogWrite(ENA,0);
  124.   analogWrite(ENB,200);
  125.    digitalWrite(IN1,0);
  126.     digitalWrite(IN2,0);
  127.      digitalWrite(IN3,0);
  128.       digitalWrite(IN4,1);
  129.   }
  130.   void houyou()
  131. {
  132.   analogWrite(ENA,200);
  133.   analogWrite(ENB,0);
  134.    digitalWrite(IN1,0);
  135.     digitalWrite(IN2,1);
  136.      digitalWrite(IN3,0);
  137.       digitalWrite(IN4,0);
  138.   }
  139.   void shunshi()
  140. {
  141.   analogWrite(ENA,250);
  142.   analogWrite(ENB,250);
  143.    digitalWrite(IN1,1);
  144.     digitalWrite(IN2,0);
  145.      digitalWrite(IN3,0);
  146.       digitalWrite(IN4,1);
  147.   }
  148.   void nishi()
  149. {
  150.   analogWrite(ENA,250);
  151.   analogWrite(ENB,250);
  152.    digitalWrite(IN1,0);
  153.     digitalWrite(IN2,1);
  154.      digitalWrite(IN3,1);
  155.       digitalWrite(IN4,0);
  156.   }
  157.   void ting()
  158. {
  159.    digitalWrite(IN1,0);
  160.     digitalWrite(IN2,0);
  161.      digitalWrite(IN3,0);
  162.       digitalWrite(IN4,0);
  163.   }
  164.   
  165. void loop() {
  166.   
  167.   if(Serial.available())
  168.   {
  169.     char i=Serial.read();
  170.     switch(i)
  171.     {
  172.       case'b':qianzuo();break;
  173.       case'c':qianjin();break;
  174.       case'd':qianyou();break;
  175.       case'e':nishi();break;
  176.       case'f':ting();break;
  177.       case'g':shunshi();break;
  178.       case'h':houzuo();break;
  179.       case'i':houtui();break;
  180.       case'j':houyou();break;
  181.       case'a':chaoshengbo();break;
  182.       //case'k':gunf();break;
  183.       //case'l':gunt();break;
  184.       }
  185.     }
  186. }
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沙发
ID:664234 发表于 2021-1-6 23:43 | 只看该作者
请问需要降压模块吗，电压7.4有点大是不是
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