设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › 大一的时候做的非常简单的红外循迹小车程序
返回列表 发新帖
查看: 2120|回复: 1
收起左侧

大一的时候做的非常简单的红外循迹小车程序

[复制链接]
ID:328225 发表于 2020-4-6 15:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
基本是手动调节参数，所以很适合入门吧
大佬就别看了，从来没有接触过的可以看看，都是非常基础的c语言

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>  

  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char  
  5. #define left    0
  6. #define right   1

  8. sbit IN1 = P1^0;   
  9. sbit IN2 = P1^1;  
  10. sbit ENA = P1^2;  
  11. sbit IN3 = P1^3;  
  12. sbit IN4 = P1^4;  
  13. sbit ENB = P1^5;  
  14.   
  15. sbit left2 = P0^0;  
  16. sbit left1 = P0^1;  
  17. sbit right1 = P0^2;  
  18. sbit right2 = P0^3;  
  19. sbit right3 = P0^4;
  20. sbit left3 = P0^5;
  21. sbit  key1=P3^2;
  22.   
  23. sbit beep=P3^4;       
  24. sbit DOUT=P1^6;               

  26. unsigned char zkb1 = 0;  
  27. unsigned char zkb2 = 0;  
  28. unsigned char t = 0;  
  29. unsigned char i,j,a,b;
  30. unsigned char speed=25;
  31. uint flag=0;
  32. unsigned char SignalFlag[2];
  33. void init()  
  34. {  
  35.     EA = 1;  
  36.     TMOD |= 0x01;  
  37.     TH0 =(65536 - 100) / 256;  
  38.     TL0 = (65536 - 100)% 256;     
  39.     ET0 = 1;
  40.     TR0 = 1;  
  41. }  
  42.   
  43. void timer0() interrupt 1  
  44. {  
  45.   
  46.     TH0 = (65536 - 100) / 256;  
  47.     TL0 = (65536 - 100) % 256;  
  48.          
  49.     if(t < zkb1)  
  50.     {  

  52.         ENA = 1;  
  53.     }  
  54.     else   
  55.     {  
  56.         ENA = 0;  
  57.     }  
  58.     if(t < zkb2)            
  59.     {  
  60.         ENB =1;  
  61.     }  
  62.     else   
  63.     {  
  64.         ENB = 0;  
  65.     }  
  66.     ++t;  
  67.     if(t >= 200)  
  68.     {  
  69.         t = 0;  
  70.     }  
  71.       
  72.       
  73.   
  74. }  
  75. void delay( uint z)
  76. { uint j;
  77.   while( z--)
  78.   { for(j=110;j>0;j--);}
  79. }
  80.   
  81. void turn_left()  
  82. {
  83.     zkb1 =29;//15;
  84.     zkb2 =38;
  85.           
  86.     IN1 = 1;  
  87.     IN2 = 0;  
  88.     IN3 = 1;  
  89.     IN4 = 0;       
  90. }  
  91.    
  92. void turn_right()  
  93. {  
  94.     zkb1 = 38;
  95.     zkb2 = 29;//15;
  96.     IN1 = 1;  
  97.     IN2 = 0;  
  98.     IN3 = 1;  
  99.     IN4 = 0;
  100. }  
  101. void turn_left1()  
  102. {
  103.     zkb1 =12;//15;
  104.     zkb2 =45;
  105.           
  106.     IN1 = 1;  
  107.     IN2 = 0;  //左轮反转
  108.     IN3 = 1;  
  109.     IN4 = 0;
  110. }  
  111.    
  112. void turn_right1()  
  113. {  
  114.     zkb1 = 45;
  115.     zkb2 = 12;//15;
  116.     IN1 = 1;  
  117.     IN2 = 0;  
  118.     IN3 = 1;  
  119.     IN4 = 0;       
  120. }  
  121.   void turn_right2()  
  122. {
  123.        
  124.     zkb1 =32;//15;
  125.     zkb2 =32;
  126.           
  127.     IN1 = 0;  
  128.     IN2 = 1;  
  129.     IN3 = 1;  
  130.     IN4 = 0;       
  131.         }

  133.    
  134. void turn_left2()  
  135. {  
  136.     zkb1 = 32;
  137.     zkb2 = 32;//15;
  138.     IN1 = 1;  
  139.     IN2 = 0;  
  140.     IN3 = 0;  
  141.     IN4 = 1;       

  143. }  
  144. void qianjin()  
  145. {  
  146.     zkb1 =30;
  147.     zkb2 =30;
  148.           IN1 = 1;  
  149.     IN2 = 0;  
  150.     IN3 = 1;  
  151.     IN4 = 0;       
  152. }

  154. void tingzhi()  
  155. {  

  157.   zkb1 = 0;
  158.         zkb2 = 0;
  159.    delay(250);
  160.        
  161. }  


  164. void delay1()//延时程序
  165. {
  166. uchar m,n,s;
  167. for(m=20;m>0;m--)
  168. for(n=20;n>0;n--)
  169. for(s=248;s>0;s--);
  170. }


  173. void xunji()  
  174. {  
  175.     unsigned char flag=0;  

  177.     if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))
  178.     {  
  179.         flag = 0;  
  180.     }  
  181.     else if(((right2 == 0)&&(right1 ==0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0)||((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))
  182.                 {  
  183.         flag = 1;  
  184.     }  
  185.     else if(((right2 == 0)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0)||((right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))  
  186.     {  
  187.         flag = 2;  
  188.     }  
  189.     else if((right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))  
  190.     {  
  191.         flag = 3;  
  192.     }  
  193.     else if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))
  194.     {  
  195.         flag = 4;  
  196.     }
  197.     else if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 0)&&(right3 == 1))  
  198.     {  
  199.         flag = 5;  
  200.     }  
  201.     else if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 1)&&(right3 == 0))
  202.     {  
  203.         flag = 6;  
  204.     }               
  205.                 else if((right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1))  
  206.     {  
  207.         flag = 7;  
  208.     }
  209.                 else flag=0;
  210.     switch(flag)  
  211.     {  
  212.         case 0:qianjin();break;  
  213.          
  214.         case 1:turn_left();break;  
  215.          
  216.         case 2:turn_right();break;  
  217.          
  218.         case 3:turn_right1();break;  
  219.          
  220.         case 4:turn_left1();break;
  221.                        
  222.         case 5:turn_right2();break;  
  223.          
  224.         case 6:turn_left2();break;                       
  225.                        
  226.         case 7:tingzhi();break;  
  227.                        
  228.         default:qianjin();break;                        
  229.     }  
  230. }  
  231.   
  232.    void main()
  233. {  
  234.     init();   
  235.      while(1)  
  236.     {  
  237.        if (key1==0)
  238.                           {
  239.                                         do
  240.                                   {
  241.                                                 IN1 = 1;  
  242.             IN2 = 0;  
  243.             IN3 = 0;  
  244.             IN4 = 1;       
  245.                                                 zkb1 = 27;
  246.             zkb2 = 27;
  247.                                                 beep=1;
  248.           }
  249.                                         while(right3==0);
  250.                                         do
  251.                                         {
  252.                                                 IN1 = 1;  
  253.             IN2 = 0;  
  254.             IN3 = 1;  
  255.             IN4 = 0;       
  256.                                                 beep= 1;
  257.                                                 zkb1 = 40;
  258.             zkb2 = 20;
  259.                                         }
  260.                                         while(right1==0);
  261.                                         turn_left1();
  262.                                         delay(220);
  263.                                 }
  264.                                 else
  265.                                 {      
  266.                 xunji();
  267.         }
  268. }
  269. }
复制代码

以上程序51hei提供下载:
xunji.zip (41.62 KB, 下载次数: 17)
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表