- #include "reg52.h"
- #include <intrins.h>
- sbit IN1=P1^0; //定义驱动模块IN1为P1.0 左上电机 M2 OUT1 OUT2
- sbit IN2=P1^1; //定义驱动模块IN2为P1.1
- sbit IN3=P1^2; //定义驱动模块IN3为P1.2 左下电机 M3 OUT3 OUT4
- sbit IN4=P1^3; //定义驱动模块IN4为P1.3
- sbit IN5=P1^4; //定义驱动模块IN5为P1.4 右上电机 M1 OUT5 OUT6
- sbit IN6=P1^5; //定义驱动模块IN6为P1.5
- sbit IN7=P1^6; //定义驱动模块IN7为P1.6 右下电机 M4 OUT7 OUT8
- sbit IN8=P1^7; //定义驱动模块IN8为P1.7
- //寻迹探头
- sbit left_led=P2^5; //定义左路寻迹为P2.5
- sbit middle_led=P2^6; //定义中路寻迹为P2.6
- sbit right_led=P2^7; //定义右路寻迹为P2.7
- #define Left_moto_go {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;} //左边两个电机向前走
- #define Left_moto_back {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;} //左边两个电机向后转
- #define Left_moto_Stop {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;} //左边两个电机停转
- #define Right_moto_go {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;} //右边两个电机向前走
- #define Right_moto_back {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;} //右边两个电机向后转
- #define Right_moto_Stop {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;} //右边两个电机停转
- #define M2_moto_pwm IN2 //PWM信号端 左上电机M2
- #define M3_moto_pwm IN4 // 左下电机M3
- #define M1_moto_pwm IN6 // 右上电机M1
- #define M4_moto_pwm IN8 // 右下电机M4
- //PWM 寻迹中调速
- unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
- unsigned char push_val_left =0;//左电机占空比N/10
- unsigned char pwm_val_right =0;//变量定义
- unsigned char push_val_right=0;//右电机占空比N/10
- bit Right_moto_stop=1; //在右电机调速时,如果右电机停止,PWM小于PUSH,PWM置1,否则为0;若PWM≥10,PWM关断
- bit Left_moto_stop =1; //在左电机调速时,如果右电机停止,PWM小于PUSH,PWM置1,否则为0;若PWM≥10,PWM关断
- unsigned int timer1=0;
- // sfr T2CON = 0xC8;
- sfr T2MOD = 0xC9;
- // sfr RCAP2L = 0xCA;
- // sfr RCAP2H = 0xCB;
- // sfr TL2 = 0xCC;
- // sfr TH2 = 0xCD;
- //蓝牙数据发送
- #define left 'C' //左转发送数据C
- #define right 'D' //右转发送数据D
- #define up 'A' //前进发送数据A
- #define down 'B' //后退发送数据B
- #define stop 'F' //停止发送数据F
- #define Car '1' //手机软件1号键 表示寻迹按钮
- char code str[] = "收到指令,向前!\n";
- char code str1[] = "收到指令,向后!\n";
- char code str2[] = "收到指令,向左!\n";
- char code str3[] = "收到指令,向右!\n";
- char code str4[] = "收到指令,停止!\n";
- unsigned char i=0;
- unsigned char dat=0;
- unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
- // 程序功能
- bit flag_REC=0; //串行接收标去位
- bit flag =0; //
- bit flag_xj =0; //寻迹标志
- //延时函数
- void delay(unsigned int k)
- {
- unsigned int x,y;
- for(x=0;x<k;x++)
- for(y=0;y<2000;y++);
- }
- //前进函数 加入PWM
- void run_pwm(void)
- {
- push_val_left=9; //速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- push_val_right=9; //速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- Left_moto_go ; //左电机往前走
- Right_moto_go ; //右电机往前走
- }
- //后退函数 加入PWM
- void backrun_pwm(void)
- {
- push_val_left=9; //速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- push_val_right=9; //速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- Left_moto_back ; //左电机往后走
- Right_moto_back ; //右电机往后走
- }
- //左转函数 加入PWM
- void leftrun_pwm(void)
- {
- push_val_left=9; //速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- push_val_right=9; //速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- Left_moto_Stop ; //左电机往前走
- Right_moto_go ; //右电机往后走
- }
- //右转函数 加入PWM
- void rightrun_pwm(void)
- {
- push_val_left=9; //减低一半速度 速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- push_val_right=9; //减低一半速度 速度调节变量 0-9。。。9最小,0最大
- Left_moto_go ; //左电机往前走
- Right_moto_Stop ; //右电机往后走
- }
- //小车停止
- void keepstop(void)
- {
- Left_moto_Stop ; //左电机往前走
- Right_moto_Stop ; //右电机往前走
- }
- //小车前进 全速
- void run(void)
- {
- Left_moto_go ; //左电机往前走
- Right_moto_go ; //右电机往前走
- }
- //小车后退 全速
- void backrun(void)
- {
- Left_moto_back ; //左电机往后走
- Right_moto_back ; //右电机往后走
- }
- //左转函数 全速
- void leftrun(void)
- {
- Left_moto_Stop ; //左电机往前走
- Right_moto_go ; //右电机往后走
- }
- //右转函数 全速
- void rightrun(void)
- {
- Left_moto_go ; //左电机往前走
- Right_moto_Stop ; //右电机往后走
- }
- //左电机调速
- void pwm_out_left_moto(void)
- {
- if(Left_moto_stop)
- {
- if(pwm_val_left<=push_val_left)
- {
- M2_moto_pwm=1; //M2的PWM
- M3_moto_pwm=1; //M3的PWM
- }
- else
- {
- M2_moto_pwm=0;
- M3_moto_pwm=0;
- }
- if(pwm_val_left>=10)
- pwm_val_left=0;
- }
- else
- {
- M2_moto_pwm=0;
- M3_moto_pwm=0;
- }
- }
- //右电机调速
- void pwm_out_right_moto(void)
- {
- if(Right_moto_stop)
- {
- if(pwm_val_right<=push_val_right)
- {
- M1_moto_pwm=1; //M1
- M4_moto_pwm=1; //M4
- }
- else
- {
- M1_moto_pwm=0;
- M4_moto_pwm=0;
- }
- if(pwm_val_right>=10)
- pwm_val_right=0;
- }
- else
- {
- M1_moto_pwm=0;
- M4_moto_pwm=0;
- }
- }
- void Time1(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2 4 串口中断
- {
- TH1 = 0xFF;
- TL1 = 0x9C;
- timer1++;
- pwm_val_left++;
- pwm_val_right++;
- pwm_out_left_moto();
- pwm_out_right_moto();
- }
- //中断号为4 串口中断
- void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
- {
- if(RI) //是否接收中断
- {
- RI=0;
- dat=SBUF;
- if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
- {
- buff[i]=dat;
- flag=1; //开始接收数据
- }
- else
- if(flag==1)
- {
- i++;
- buff[i]=dat;
- if(i>=2)
- {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
- }
- }
- }
- //主函数
- void mian(void)
- { // T1 T0
- TMOD=0x11; // 0001 0001 工作方式3 两个独立8位计数器
- TH1=0xFF; //100uS定时 高8位
- TL1=0x9c; // 低8位
- TH0=0;
- TL0=0;
- T2CON=0x34; //8位寄存器0011 0100 串行发送时钟 TCLK=1, T2工作于波特率发生器方式
- T2MOD=0x00; // 串行接收时钟 RCLK=1,T2工作于波特率发生器方式
- RCAP2H=0xFF; // 为1时外部事件计数,为0时T2为定时器
- RCAP2L=0xDC ; //波特率位4800 12/[32*(65536-x)]
- SCON=0x50;
- PCON=0x00;
- PS=1;
- TR1=1; // 定时器1工作
- ET1=1; // 打开定时器1中断
- ES=1; // 串行口中断
- EA=1; // 总中断允许
- while(flag_xj) //循线标志位
- {
- if(flag_REC==1)
- {
- break;
- }
-
- //有信号为0 没有信号为1
- if(right_led==1&&middle_led==1&&left_led==1) //三路检测到黑线
- {
- Left_moto_stop=1;
- Right_moto_stop=1;
- run_pwm();
- }
- else
- {
- if(right_led==1&&middle_led==0&&left_led==0) //右边检测到黑线
- {
- Left_moto_stop=1;
- Right_moto_stop=1;
- rightrun_pwm();
- }
- if(right_led==0&&middle_led==0&&left_led==1) //左边检测到黑线
- {
- Right_moto_stop=1;
- Left_moto_stop=1;
- leftrun_pwm();
- }
- }
- }
- if(flag_REC==1) //
- {
- flag_REC=0;
- if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O,第二个字节为N,第三个字节为控制码
- switch(buff[2])
- {
- case up : // 前进
- // send_str( );
- flag_xj=0; //寻迹置0
- Left_moto_stop=0;
- Right_moto_stop=0;
- run();
- break;
- case down: // 后退
- // send_str1( );
- flag_xj=0;
- Left_moto_stop=0;
- Right_moto_stop=0;
- backrun();
- break;
- case left: // 左转
- // send_str2( );
- flag_xj=0;
- leftrun();
- break;
- case right: // 右转
- // send_str3( );
- flag_xj=0;
- Left_moto_stop=0;
- Right_moto_stop=0;
- rightrun();
- break;
- case stop: // 停止
- // send_str4( );
- flag_xj=0;
- Left_moto_stop=0;
- Right_moto_stop=0;
- keepstop();
- break;
- case Car : //
- flag_xj=1;
- break;
- }
- }
- }
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