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小车实物组装图
传感器
小车整体
调试巡线：
1、要分析清楚，巡线传感器数据和电机动作的关系
2、车速要合适
根据地图，来分析如何实现小车的无火巡线（顺时针方向或逆时针方）
传感器要调整到合适的状态，当探头在黑线上时，传感器灯亮，不在黑线上时，传感器灯灭
在行进过程中要检测到火焰，通过火焰传感器
应用STM32的ADC来实现
先看下STM32的ADC配置
在STM32的核心板上，有四根针，左侧是3.3v 右侧是GND
STM32 火焰传感器
核心板左侧 VCC
核心板右侧 GND
控制板最上边的白色接口L1 A1
G A2
HW1 A3
HW2 A4
B A5
软件上需要查阅资料，看STM32ADC如何配
配置5个通道，来检测火焰的数据
寻线，火焰检测，灭火
1、测试下火焰检测的代码
2、考虑如何实现灭火动作
1、风扇要转动，需要清楚哪个IO引脚是控制风扇，配置这个引脚为输出方向
2、要检测到火焰状态
3、需要正对火焰，表明小车应该有一个转向的动作，停车，灭火
4、灭火完成后，需要回到巡线状态
void process_fire(void)
{
int LineL1 = 1, LineL2 = 1, LineR1 = 1, LineR2 = 1;
bsp_GetLineWalking(&LineL1, &LineL2, &LineR1, &LineR2);
if(LineL1==0 && LineL2==0 && LineR1==0 && ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
{
delay_ms(100);
Car_Stop();
Car_SpinLeft(1700, 2000);
delay_ms(580);
Car_Run(1700);
delay_ms(300);
Car_Stop();
//while(ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
delay_ms(5000);
delay_ms(5000);
delay_ms(5000);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
Car_Back(1700);
delay_ms(300);
Car_SpinRight(2000, 1700);
delay_ms(580);
}
}
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