51单片机智能小车《黑线循迹》

ID:856261 · 发表于 2020-12-7 21:04

//P1.0～P1.7分别对应小车1N1～1N8。
∥传感器杜邦线连接（两个）OUT1，OUT2分别接P3.4～P3.7

#include <REGX52.H>    //头文件
#define uint unsigned int  //宏定义
#define uchar unsigned char
#define left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //小车方位定义
#define left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}
#define left_moto_stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}
#define right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}
#define right_moto_back  {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}
#define right_moto_stop  {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}
#define left_moto_pwm P1_1 //pwm信号端定义
#define left_moto_pwm1  P1_3
#define right_moto_pwm P1_5
#define right_moto_pwm1  P1_7
#define left_led  P3-4
#define right_led  P3-5
uchar pwm_val_left=0; //    占空比有关变量
uchar push_val_left=0; // 左电机占空比  N/10
uchar pwm_val_right=0;
uchar push_val_right=0; //右

//小车前进
void  go(void)
{
left_moto_go ;
right_moto_go ;
}
//小车后退
void  back(void)
{
left_moto_back ;
right_moto_back ;
}
//小车停止
void  stop(void)
{
left_moto_stop;
right_moto_stop;
}
//小车左转
void  left(void)
{
left_moto_stop;
right_moto_go ;
}
//小车右转
void  right(void)
{
left_moto_go ;
right_moto_stop ;
}
/*
      pwm调制电机转速
*/
void pwm_moto_left(void)    //左电机
{
   if(pwm_val_left <= push_val_left)    // 小于占空比
{
   left_moto_pwm=1;    //高电平
left_moto_pwm1=1;
}
else
{
   left_moto_pwm=0;
left_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_left>=11) //10个
   pwm_val_left=0;
}
void pwm_moto_right(void)    //右电机
{
   if(pwm_val_right <= push_val_right )
{
   right_moto_pwm=1;
right_moto_pwm1=1;
}
else
{
   right_moto_pwm=0;
right_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_right>=11)
   pwm_val_right=0;
}

//主函数
void  main()
{
TMOD=0X01;
TH0=0XFC;
   TL0=0X66;
   ET0=1;
   TR0=1;
   EA=1; //总中断开关
while(1)    //无限循环
{
         if(left_led==0&&right_led==0)∥同时压线
               go（）;
            else
         ｛
               if(left_led==1&&right_led==0)∥左压
                     left（）;
               if(left_led==0&&right_led==1)∥右压
                     right（）;
               ｝

      }
}
//定时器0中断
void time0()  interrupt  1
{
   TH0=0xfc;
   TL0=0x66;
   push_val_left++;    // 占空比增加
   push_val_right++;
   pwm_moto_left( );    //左电机调速调用
   pwm_moto_right( );
}

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