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基于K60单片机控制的智能循迹避障小车程序

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ID:994606 发表于 2021-12-31 12:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
这是上个月做的基于K60控制的智能循迹避障小车通过五路红外传感器使小车沿着黑线循迹
通过HC-SR04来进行避障
  1. #include "common.h"
  2. #include "include.h"

  4. int date=2;
  5. int i=3;
  6. int distance=399;   //测量距离
  7. int Time = 100000;
  8. uint32 timevar;

  10. //直行
  11. void straight()
  12. {
  13.     gpio_set(PTE8, 1);//右
  14.     gpio_set(PTE9, 0); //右
  15.     gpio_set(PTE10,0);//左
  16.     gpio_set(PTE11,1); //左
  17.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,25);
  18.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,25);
  19. }

  21. //慢直行
  22. void slow()
  23. {
  24.     gpio_set(PTE8, 1);//右
  25.     gpio_set(PTE9, 0); //右
  26.     gpio_set(PTE10,0);//左
  27.     gpio_set(PTE11,1); //左
  28.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,10);
  29.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,10);
  30. }

  32. //左转弯
  33. void left()
  34. {
  35.     gpio_set(PTE8, 1);//右
  36.     gpio_set(PTE9, 0); //右
  37.     gpio_set(PTE10,1);//左
  38.     gpio_set(PTE11,0); //左
  39.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,23);
  40.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,7);
  41. }

  43. //左转大弯
  44. void bigleft()
  45. {
  46.     gpio_set(PTE8,1);
  47.     gpio_set(PTE9,0);
  48.     gpio_set(PTE10,1);
  49.     gpio_set(PTE11,0);  
  50.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,30);
  51.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,12);
  52. }

  54. //右转弯
  55. void right()
  56. {
  57.     gpio_set(PTE8,0);
  58.     gpio_set(PTE9,1);
  59.     gpio_set(PTE10,0);
  60.     gpio_set(PTE11,1);
  61.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,7);
  62.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,23);
  63. }

  65. //右转大弯
  66. void bigright()
  67. {
  68.     gpio_set(PTE8,0);
  69.     gpio_set(PTE9,1);
  70.     gpio_set(PTE10,0);
  71.     gpio_set(PTE11,1);
  72.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,12);
  73.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,30);
  74. }

  76. //停
  77. void stop()
  78. {
  79.     gpio_set(PTE8,0);  
  80.     gpio_set(PTE9,0);  
  81.     gpio_set(PTE10,0);  
  82.     gpio_set(PTE11,0);
  83.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,0);
  84.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,0);
  85. }

  87. //后退
  88. void back()
  89. {
  90.     gpio_set(PTE8,0);  
  91.     gpio_set(PTE9,1);  
  92.     gpio_set(PTE10,1);  
  93.     gpio_set(PTE11,0);
  94.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,17);
  95.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,17);
  96. }
  97. //TRIG发射脉冲
  98. void trigpulse()
  99. {
  100.     gpio_set(PTA25,1);               //产生触发脉冲
  101.     systick_delay_us(15);      
  102.     gpio_set(PTA25,0);           //产生一个20us的高电平脉冲
  103. }

  105. //超声波测距
  106. void chaoshengbo()
  107. {   
  108.    
  109.     gpio_set(PTA25,1);               //产生触发脉冲
  110.     systick_delay_us(15);      
  111.     gpio_set(PTA25,0);           //产生一个20us的高电平脉冲
  112.     while(gpio_get(PTA27)==0);             //等待电平变高，低电平一直等待
  113.     pit_time_start(PIT0); //开始计时
  114.     while(gpio_get(PTA27)==1);      //等待电平变低，高电平一直等待   
  115.     Time=pit_time_get_us(PIT0);    //停止计时，获取计时时间
  116. //    timevar=Time*1000/bus_clk_khz;
  117. //    distance = timevar*(331.4+0.607*20)/20000;
  118.     distance = (int)(Time*1.7)/100;
  119.     systick_delay_ms(60);
  120. }


  123. //超声波左转
  124. void HCleft()
  125. {   
  126.     gpio_set(PTE8,1);
  127.     gpio_set(PTE9,0);
  128.     gpio_set(PTE10,0);
  129.     gpio_set(PTE11,1);
  130.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,45);//右
  131.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,15);//左
  132. }

  134. //超声波右转
  135. void HCright()
  136. {
  137.     gpio_set(PTE8,1);
  138.     gpio_set(PTE9,0);
  139.     gpio_set(PTE10,0);//左
  140.     gpio_set(PTE11,1); //左
  141.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,15);
  142.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,50);
  143. }

  145. void xunji()
  146. {
  147.            //循迹 PTB4-右轮
  148.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
  149.         {   
  150. //            gpio_set(PTE8, 1);//右
  151. //            gpio_set(PTE9, 0); //右
  152. //            gpio_set(PTE10,0);//左
  153. //            gpio_set(PTE11,1); //左
  154. //            ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,15);
  155. //            ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,15);
  156.            slow();
  157.             systick_delay_ms(10);
  158.         }   
  159.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==0)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
  160.         {   
  161.             straight();
  162.             systick_delay_ms(10);
  163.         }
  164.         //右转小弯
  165.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==0)&&(gpio_get(PTC0)==1))
  166.         {   
  167.             right();
  168.             systick_delay_ms(10);
  169.         }
  170.         //左转小弯
  171.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==0)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
  172.         {   
  173.             left();
  174.             systick_delay_ms(10);
  175.         }            
  176.         //右转大弯
  177.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==0))
  178.         {            
  179.             bigright();
  180.             systick_delay_ms(10);
  181.         }
  182.         //左转大弯
  183.         if((gpio_get(PTB4)==0)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
  184.         {
  185.             bigleft();
  186.             systick_delay_ms(10);
  187.         }
  188. }
  189. void pit2_hander()
  190. {
  191.     led (LED0,LED_ON);
  192.     led (LED1,LED_ON);
  193.     led (LED2,LED_ON);
  194.     date--;     
  195.     PIT_Flag_Clear(PIT2);
  196. }

  198. void main()
  199. {     
  200.     led_init(LED0);
  201.     led_init(LED1);
  202.     led_init(LED2);
  203.     gpio_init(PTE8, GPO, 1);
  204.     gpio_init(PTE9, GPO, 0);
  205.     gpio_init(PTE10, GPO,0);
  206.     gpio_init(PTE11, GPO,1);
  207.     gpio_init(PTB4, GPI, 0);
  208.     gpio_init(PTB5, GPI, 0);
  209.     gpio_init(PTB6, GPI, 0);
  210.     gpio_init(PTB7, GPI, 0);
  211.     gpio_init(PTC0, GPI, 0);
  212.     gpio_init(PTA25, GPO, 0); //TRIG
  213.     gpio_init  (PTA27, GPI, 0); //ECHO
  214.     ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH0,200,18);
  215.     ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH2,200,18);
  216.          
  217.     pit_init_ms(PIT2, 14000); //初始化 PIT2，定时时间为：14s
  218.     set_vector_handler(PIT2_VECTORn,pit2_hander);
  219.     enable_irq(PIT2_IRQn);
  220.    
  221. //    disable_irq(PIT2_IRQn);
  222.     while(i>2)//i>2   
  223.     {   
  224.         xunji();
  225.         while(date<2)
  226.         {
  227.             trigpulse();
  228.             chaoshengbo();
  229.             if(distance<70)
  230.             {     
  231.                 i=2;
  232.                 HCleft();  
  233.                 systick_delay_ms(1000);                    
  234.                 HCright();     
  235.                 systick_delay_ms(600);                  
  236.             }  
  237.         }   
  238.     }
  239.    while(i==2)
  240.    {     
  241.        xunji();
  242.     }
  243. }
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