STM32定时器中断扫描旋转编码器

ID:970990 · 发表于 2022-12-28 09:38

用定时器中断对编码器进行扫描
下面是两站编码器的波形图，前面这张是编码器反转的，后面这张是编码器正转的。在图中可以看到，编码器反转时，A的下降沿对应B的高电平，编码器正转时，A的下降沿对应B的低电平。利用外部中断可以对编码器进行读取，但是编码器在旋转的过程中，编码器可能存在抖动，为了在读取编码器的同时消除抖动，可以采用定时器中断的方法对编码器进行读取。

利用定时器中断，我们可以对编码器进行采样，即每间隔一定的时间对编码器两个引脚进行读取。编码器引脚A和引脚PA11相连，编码器引脚B和PA10相连，首先将引脚A的状态保存在一个变量中，然后刷新引脚A的状态，通过比较A引脚前后两次的状态来决定是否对B引脚进行读取。

定时器中断函数：

void TIM2_IRQHandler(void)//定时器2中断函数
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update))
{
Pin11_LastStatus=Pin11_NowStatus;//保存上一次A引脚状态
Pin11_NowStatus=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11);//刷新A引脚状态
if(Pin11_LastStatus==1 && Pin11_NowStatus==0)//如果引脚上一次为高电平，这一次为低电平
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10)==0)//判断引脚B的状态
{
i++;
if(i>20)i=0;
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10)==1)//判断引脚B的状态
{
i--;
if(i<0)i=20;
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}

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