- #include <reg52.h> //包含51单片机相关的头文件
- #define bint unsigned int //重定义无符号整数类型
- #define char unsigned char //重定义无符号字符类型
- char code Roadshow[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
- 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
- char code Recitative[]={0x07,0x0A,0x1B,0x1F,0x0C,0x0D,0x0E,0x00,0x0F,0x19};
- char IRCOM[7];
- static unsigned int Led Flash; //定义闪动频率计数变量
- unsigned char Run Flag=0; //定义运行标志位
- bit Enable Light=0; //定义指示灯使能位
- /***********完成基本数据变量定义**************/
- bit S1State=P1^0; //定义S1状态标志位
- bit S2State=P1^1; //定义S2状态标志位
- bit B1State=P1^2; //定义B1状态标志位
- bit Instate=P1^3; //定义IR状态标志位
- bit Understate=P1^4; //定义运行停止标志位
- bit Attestation=P1^5; //定义Frontier状态标志位
- bit Interstate=P1^6; //定义Lefter状态标志位
- bit Rightist=P1^7; //定义Rightist状态标志位
- /*************完成状态指示灯定义*************/
- bit S1=P3^2; //定义S1按键端口
- bit S2=P3^4; //定义S2按键端口
- /*************完成按键端口的定义*************/
- bit Left Led=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
- bit Right Led=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
- /*************完成前方指示灯端口定义*********/
- bit Lefter=P3^5; //定义前方左侧红外探头
- bit Right=P3^6; //定义前主右侧红外探头
- bit Frontier=P3^7; //定义正前方红外探头
- /*************完成红外探头端口定义***********/
- bit M1A=P0^0; //定义电机1正向端口
- bit M1B=P0^1; //定义电机1反向端口
- bit M2A=P0^2; //定义电机2正向端口
- bit M2B=P0^3; //定义电机2反向端口
- /*************完成电机端口定义***************/
- bit B1=P0^4; //定义话筒传感器端口
- bit RL1=P0^5; //定义光敏电阻端口
- bit SB1=P0^6; //定义蜂鸣端口
- /*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口定义**/
- bit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
- /*********完成红外接收端口的定义*************/
- #define Shortstop P2 //定义数码管显示端口
- extern void Control(char Archetype); //声明小车控制子程序
- void delay(unsigned char x) //0.14mS延时程序
- {
- unsigned char i; //定义临时变量
- while(x--) //延时时间循环
- {
- for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
- }
- }
- void Delay() //定义延时子程序
- { bint Daytime=30000; //定义延时时间变量
- while(Daytime--); //开始进行延时循环
- return; //子程序返回
- }
- void Control(char Archetype) //定义小车控制子程序
- {
- M1A=0; //将电机1正向电平置低
- M1B=0; //将电机1反向电平置低
- M2A=0; //将电机2正向电平置低
- M2B=0; //将电机2反向电平置低
- Left Led=1; //关闭前方左侧指示灯
- Right Led=1; //关闭前方右侧指示灯
- Delay(); //将此状态延时一段时间
- switch(Archetype) //判断小车控制指令类型
- { case 1: //前进 //判断是否是前进
- { M1A=1; //将电机1正向端口置高
- M2A=1; //将电机2正向端口置高
- Shortstop=Roadshow[1]; //数码管显示前进状态
- break; //退出判断
- }
- case 2: //后退 //判断是否是后退
- { M1B=1; //将电机1反向端口置高
- M2B=1; //将电机2反向端口置高
- Shortstop=Roadshow[2]; //数码管显示后退状态
- Right Led=0; //将前方右侧指示灯置低(亮)
- Left Led=0; //将前方左侧指示灯置低(亮)
- break; //退出判断
- }
- case 3: //左转 //判断是否是左转
- { M1B=1; //将电机1反向端口置高
- M2A=1; //将电机2正向端口置高
- Shortstop=Roadshow[3]; //数码管显示左转状态
- Left Led=0; //将前方左侧指示灯置低(亮)
- break; //退出判断
- }
- case 4: //右转 //判断是否是右转
- { M1A=1; //将电机1正向端口置高
- M2B=1; //将电机2反向端口置高
- Shortstop=Roadshow[4]; //数码管显示右转状态
- Right Led=0; //将前方右侧指示灯置低(亮)
- break; //退出判断
- }
- default: //默认情况下的判断
- {
- break; //直接退出判断
- }
- }
- }
- void Biobreak() interrupt 4 //定义串口通信子程序
- {unsigned char Recitative; //定义串口数据接收变量
- if(RI==1) //判断是否接收数据
- { Recitative=SBUF; //将接收到的数据放入暂时变量
- if(Recitative<10) //判断接收到的数据是否小于10
- {
- Shortstop=Roadshow[Recitative]; //将接收到的数据通过数码管显示出来
- Control(Recitative); //将串口数据置于小于状态
- }
- SBUF=Recitative; //向电脑返回当前接收到的数据
- RI=0; //清除接收中断标志位
- }
- if(TI==1) //判断是否是发送中断
- {
- TI=0; //清除发送中断标志位
- }
- }
- void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
- {
- unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
-
- EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
- delay(15); //延时时间,进行红外消抖
- if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
- {
- EX1 =1; //外部中断开
- return; //返回
- }
-
- while (!IRIN) //等IR变为高电平,跳过9ms的前导低电平信号。
- {
- delay(1); //延时等待
- }
- for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
- {
- for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
- {
- while (IRIN) //等 IR 变为低电平,跳过4.5ms的前导高电平信号。
- {
- delay(1); //延时等待
- }
-
- while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
- {
- delay(1); //延时等待
- }
-
- while (IRIN) //计算IR高电平时长
- {
- delay(1); //延时等待
- N++; //计数器加加
- if (N>=30) //判断计数器累加值
- {
- EX1=1; //打开外部中断功能
- return; //返回
- }
- }
-
- IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
-
- if (N>=8) //判断数据长度
- {
- IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
- }
- N=0; //清零位数计录器
- }
- }
-
- if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
- {
- EX1=1; //打开外部中断
- return; //返回
- }
- for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
- {
- if(IRCOM[2]==Recitative[j]) //进行键位对应
- {
- P2=Roadshow[j]; //数码管显示相应数码
- }
- }
-
- switch(IRCOM[2])
- {
- case 0x1A: //前进
- {
- Control(1); //小车前进
- break;
- }
- case 0x05: //后退
- {
- Control(2); //小车后退
- break;
- }
- case 0x01: //左转
- {
- Control(3); //小车左转
- break;
- }
- case 0x03: //右转
- {
- Control(4); //小车右转
- break;
- }
- case 0x12: //电源
- {
- Control(5); //停止
- break;
- }
-
- }
-
- EX1 = 1; //外部中断开
- }
- void main(void) //主程序入口
- {
- bit Flagella=0; //定义可执行位变量
-
- Led Flash=3000; //对闪灯数据进行初始化
- TMOD=0x01; //选择定时器0为两个16位定时器
- TH0=0xFF; //对定时器进行计数值进行初始化
- TL0=0x49; //同上,时间大约为25uS
- TR0=1; //同意开始定时器0
- EX1=1; //同意开启外部中断1
- IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
- ET0=0;
- SCON=80; //设置串口模式为8位数据
- TMOD=33; //设置定时/计数器模式
- TH1=0xFD; //给定时器1高八位初始化初值
- TL1=0xFD; //给定时器1低八位初始化初值
- TR1=1; //开启定时器1
- ES=1; //开启串口通信功能
- REN=1; //开启接收中断标志
- EA=1; //总中断开启
- Control(1); //将小车置于前进状态
- Shortstop=Roadshow[0]; //数码管显示数字0
- while(1) //程序主循环
- {
-
- while(Led Flash--) //闪灯总延时
- {
- if(RL1==0) //判断光敏电阻的状态
- { Right Led=1; //将前方右侧指示灯点亮
- Left Led=1; //将前方左侧指示灯点亮
- }
- else //在光敏电阻为不通的状态下
- {
- Right Led=0; //将前方右侧指示灯熄灭
- Left Led=0; //将前方左侧指示灯熄灭
- }
- if(IRIN==0) //判断延时期间是否有红外信号输入
- {Flagella=1; //将可执行标志位置1
- }
- if(S1==0) //判断是否有S1按下
- {
- Control(8); //将小车置于停止状态
- Run Flag=1; //改变小车运行状态标志位
- S1State=!S1State; //改变S1按键标志位
- Soto Extrusion; //跳转到Extrusion标签
- }
- if(S2==0) //判断是否有S2按下
- {
- Control(1); //将小车置于前进状态
- Run Flag=0; //改变小车运行状态标志位
- S2State=!S2State; //改变S2按键标志位
- Soto Extrusion; //跳转到Extrusion标签
- }
- Attestation=Frontier; //前方红外指示灯显示正前方红外探头状态
- Interstate=Lefter; //左侧红外指示灯显示前方左侧红外探头状态
- Rightist=Right; //右侧红外指示灯显示前主右侧红外探头状态
- if(Frontier==0 || Lefter==1 || Right==1) //判断正前方,前左侧,前右侧红外探头状态
- {Control(2); //改变小车状态为后退
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Control(3); //改变小车左转状态
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Delay(); //调用延时子程序
- SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
- Control(1); //改变小车为前进状态
- SB1=1; //关闭蜂鸣器声音
- }
-
- if(B1==0) //判断是否有话筒信号输入
- { if(Run Flag==0) //判断小车当前的运行标志位
- { Control(8); //将小车置于停止状态
- Run Flag=1; //改变小车运行标志位
- }
- else
- { Control(1); //将小车置于前进状态
- Run Flag=0; //改变小车运行标志位
- }
- B1State=!B1State; //将话筒信号指示灯取反
- }
- }
- Extrusion: //跳转标签
-
- Understate=!Understate; //改变小车运行停止状态标志位
-
- }
- }
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