关于直流有刷电机三轴云台控制原理有问

ID:711956 · 发表于 2024-1-22 14:55

看到一个某站的云台，不知道其控制原理，希望大佬可以讲解一下是如何控制的？具体看链www.bilibili.com/video/BV1qR4y1X7qU/
1.自动增稳回中
2.手摇机体时，相机角度跟随变化？
3.了解到硬件有陀螺仪、空心杯电机，电机没有编码器是怎么实现环的？
4.用PID又是如何套进电机输入的？因为每次到达的中点的电机速度（占空比不一样）？

---目前想做一款这种产品，希望有经验的大佬解答一下疑惑，谢谢。

ID:401564 · 发表于 2024-1-22 16:04

有重力传感器,用来检测角度
设定目标就是角度,通过角度来决定正反转
角度误差大小控制PWM占空比
这不就完成闭环了吗

ID:711956 · 发表于 2024-1-22 17:15

Y_G_G 发表于 2024-1-22 16:04
有重力传感器,用来检测角度
设定目标就是角度,通过角度来决定正反转
角度误差大小控制PWM占空比

有陀螺仪，你说的重力传感器就是陀螺仪的加速度吗？还有你说的闭环，是不是PID都不适用？

ID:401564 · 发表于 2024-1-22 21:38

有的重力传感器是内置陀螺仪的,像MPU6050
至于闭环,就是PID了,PID控制是要闭环控制的,你可以理解为负反馈

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