stm32上ucosii的工作流程从启动代码到ucosii的汇编

ID:98924 · 发表于 2015-12-9 01:16

本文章介绍在stm32上也就是cortex m3核的基础上ucosii是如何运行起来的。

打卡启动代码 xx_cl.s

首先stm32起来后首先进入启动代码，

; Reset handler
Reset_Handler PROC
               EXPORT  Reset_Handler          [WEAK]
      IMPORT  SystemInit
      IMPORT  __main
               LDR    R0, =SystemInit
               BLX    R0
               LDR    R0, =__main
               BX    R0
               ENDP

启动代码中，系统初始化完成，然后在 dummy exception中唤醒一些中断，其中ucosii用到的系统滴答中断和cpu任务挂起切换的中断。按着箭头往下走。

DebugMon_Handler\
            PROC
            EXPORT  DebugMon_Handler          [WEAK]
            B    .
            ENDP
OS_CPU_PendSVHandler\
            PROC
            EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler          [WEAK]
            B    .
            ENDP
SysTick_Handler PROC
            EXPORT  SysTick_Handler          [WEAK]
            B    .
            ENDP

关于这两个函数的位置，OS_CPU_PendSVHandler这个在os_cpu_a.asm里边有实体定义

OS_CPU_PendSVHandler
CPSID I                                                 ; Prevent interruption during context switch
MRS    R0, PSP                                           ; PSP is process stack pointer
CBZ    R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                   ; Skip register save the first time

SUBS R0, R0, #0x20                                     ; Save remaining regs r4-11 on process stack
STM    R0, {R4-R11}

LDR    R1, =OSTCBCur                                     ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDR    R1, [R1]
STR    R0, [R1]                                           ; R0 is SP of process being switched out

                                                            ; At this point, entire context of process has been saved
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
PUSH {R14}                                              ; Save LR exc_return value
LDR    R0, =OSTaskSwHook                                  ; OSTaskSwHook();
BLX    R0
POP    {R14}

这个就是关中断，压入堆栈切换任务，OSTCBCur就是当前要切换任务的指针。

Sysytickhandler右键单击即可进入他的实体定义，我们定义在it.c里边，当然也有其他版本不在it.c里边的。

void SysTick_Handler(void)

{

OSIntEnter();

OSTimeTick();

OSIntExit();

}

这个函数就是一个1s延时中断，为ucosii提供时钟心脏。

接下来看main函数

int main(void)

{

INT8U ret = 0;

BspInit();

OSInit(); //uCOS-II

ret = OSTaskCreate( Start_Task,

(void*)0, &Start_TaskStk[PRIO_START_TASK_STK_SIZE-1],

PRIO_START_TASK); /

if(ret != OS_ERR_NONE)

{

OSStart();

}

Main里边就一个外设初始化和ucosii初始化，OSStart(); 是正式开始进入任务调度了，

void OSStart (void)

{

if (OSRunning == OS_FALSE) {

OS_SchedNew(); /* Find highestpriority's task priority number */

OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

OSTCBHighRdy =OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; /* Point to highest priority task ready torun */

OSTCBCur = OSTCBHighRdy;

OSStartHighRdy(); /* Execute targetspecific code to start task */

}

开始时是吧优先级最高的赋给当前的任务指针OSTCBCur ，然后进入OSStartHighRdy();这个函数，这个函数又在cpu_.a.asm里边预定义。

OSStartHighRdy
LDR    R0, =NVIC_SYSPRI14                               ; Set the PendSV exception priority
LDR    R1, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB R1, [R0]

MOVS R0, #0                                           ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
MSR    PSP, R0

LDR    R0, =OSRunning                                     ; OSRunning = TRUE
MOVS R1, #1
STRB R1, [R0]

LDR    R0, =NVIC_INT_CTRL                               ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR    R1, =NVIC_PENDSVSET
STR    R1, [R0]

CPSIE I                                                 ; Enable interrupts at processor level

OSStartHang
B    OSStartHang

程序能顺利的跑到这里基本就ok了。

文档下载地址

ucosii的运行过程.pdf (174.88 KB, 下载次数: 29)

ID:235503 · 发表于 2021-5-31 18:24

这写的也太敷衍了。。

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