我收集的pid算法讲解，绝对是精华，一看就懂的.
KP为比例系数； （对应参数 Kp）
TI为积分时间常数； （对应参数 Ki）
TD为微分时间常数。(对应参数 Kd)
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说明:
控制的方法远远不止 PID这一招，在许多场合也未必是最佳的控制算法。对于学习能力较好的师弟也可以再去寻求一种更优秀的控制算法。PID的分类多如牛毛，例如：模糊 PID、数字 PID、神经元 PID等等。另外，本文档是参考几十个 PID相关文档资料整合而成。由于个人能力等原因，从策划、编辑、排版等花了一个多月的时间才完成此次 PID算法的整合。
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算法篇(PID详解).pdf
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