MPU6050 采用的是I2C的,由于6050没有SPI,所以如果非要用SPI的请勿下载
单片机源程序如下:
- /*******************************************************************************
- // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
- // 使用单片机STM32F103C8T6
- // 晶振:8.00M
- // 编译环境 Keil uVision4
- // 时间:5月1日
- // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA
- // 使用:STM32F103C8T6串口1连接电脑
- // 电脑串口助手显示,波特率:115200
- // QQ:531389319
- *******************************************************************************/
- #include "stm32f10x_lib.h"
- #include <math.h> //Keil library
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- ErrorStatus HSEStartUpStatus;
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- // 定义MPU6050内部地址
- //****************************************
- #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
- #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
- #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
- #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
- #define ACCEL_XOUT_H 0x3B
- #define ACCEL_XOUT_L 0x3C
- #define ACCEL_YOUT_H 0x3D
- #define ACCEL_YOUT_L 0x3E
- #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
- #define ACCEL_ZOUT_L 0x40
- #define TEMP_OUT_H 0x41
- #define TEMP_OUT_L 0x42
- #define GYRO_XOUT_H 0x43
- #define GYRO_XOUT_L 0x44
- #define GYRO_YOUT_H 0x45
- #define GYRO_YOUT_L 0x46
- #define GYRO_ZOUT_H 0x47
- #define GYRO_ZOUT_L 0x48
- #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
- #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
- //****************************
- #define MPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改
- unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区
- unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区
- char test=0; //IIC用到
- short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴,温度
- //************************************
- /*模拟IIC端口输出输入定义*/
- #define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
- #define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6
-
- #define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
- #define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7
- #define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6
- #define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7
- /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
- void RCC_Configuration(void);
- void GPIO_Configuration(void);
- void NVIC_Configuration(void);
- void USART1_Configuration(void);
- void WWDG_Configuration(void);
- void Delay(u32 nTime);
- void Delayms(vu32 m);
- /* 变量定义 ----------------------------------------------*/
- /*******************************/
- void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
- {
- if(temp_data<0){
- temp_data=-temp_data;
- *s='-';
- }
- else *s=' ';
- *++s =temp_data/100+0x30;
- temp_data=temp_data%100; //取余运算
- *++s =temp_data/10+0x30;
- temp_data=temp_data%10; //取余运算
- *++s =temp_data+0x30;
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_GPIO_Config
- * Description : Configration Simulation IIC GPIO
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : None
- ****************************************************************************** */
- void I2C_GPIO_Config(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
- GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
- GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_delay
- * Description : Simulation IIC Timing series delay
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : None
- ****************************************************************************** */
- void I2C_delay(void)
- {
-
- u8 i=30; //这里可以优化速度 ,经测试最低到5还能写入
- while(i)
- {
- i--;
- }
- }
- void delay5ms(void)
- {
-
- int i=5000;
- while(i)
- {
- i--;
- }
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_Start
- * Description : Master Start Simulation IIC Communication
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : Wheather Start
- ****************************************************************************** */
- bool I2C_Start(void)
- {
- SDA_H;
- SCL_H;
- I2C_delay();
- if(!SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出
- SDA_L;
- I2C_delay();
- if(SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出
- SDA_L;
- I2C_delay();
- return TRUE;
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_Stop
- * Description : Master Stop Simulation IIC Communication
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : None
- ****************************************************************************** */
- void I2C_Stop(void)
- {
- SCL_L;
- I2C_delay();
- SDA_L;
- I2C_delay();
- SCL_H;
- I2C_delay();
- SDA_H;
- I2C_delay();
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_Ack
- * Description : Master Send Acknowledge Single
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : None
- ****************************************************************************** */
- void I2C_Ack(void)
- {
- SCL_L;
- I2C_delay();
- SDA_L;
- I2C_delay();
- SCL_H;
- I2C_delay();
- SCL_L;
- I2C_delay();
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_NoAck
- * Description : Master Send No Acknowledge Single
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : None
- ****************************************************************************** */
- void I2C_NoAck(void)
- {
- SCL_L;
- I2C_delay();
- SDA_H;
- I2C_delay();
- SCL_H;
- I2C_delay();
- SCL_L;
- I2C_delay();
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_WaitAck
- * Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single
- ****************************************************************************** */
- bool I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK
- {
- SCL_L;
- I2C_delay();
- SDA_H;
- I2C_delay();
- SCL_H;
- I2C_delay();
- if(SDA_read)
- {
- SCL_L;
- I2C_delay();
- return FALSE;
- }
- SCL_L;
- I2C_delay();
- return TRUE;
- }
- /*******************************************************************************
- * Function Name : I2C_SendByte
- * Description : Master Send a Byte to Slave
- * Input : Will Send Date
- * Output : None
- * Return : None
- ****************************************************************************** */
-
- ……………………
- ……………………
- …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
- int main(void)
- {
- RCC_Configuration(); //配置RCC
- GPIO_Configuration(); //配置GPIO
- USART1_Configuration(); //配置串口1
- I2C_GPIO_Config(); //配置IIC使用端口
- Delayms(10); //延时
- Init_MPU6050(); //初始化MPU6050
- while(1)
- {
- READ_MPU6050(); //读取MPU6050数据
- DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
- Send_data('X'); //发送X轴数
- DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
- Send_data('Y'); //发送Y轴数
- DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
- Send_data('Z'); //发送Z轴数
- DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
- Send_data('T'); //发送温度数据
- USART1_SendData(0X0D); //换行
- USART1_SendData(0X0A); //回车
- Delayms(5); //延时
- }
- }
- /*************结束***************/
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