使用单片机来检测智能小车的赛道信息,对图像进行二值化的完整技术报告
4.1.2赛道边沿提取
边沿提取算法的基本思想如下:
(1) 直接逐行扫描原始图像,根据设定的阈值提取黑白跳变点;
(2) 赛道宽度有一个范围,在确定的赛道宽度范围内提取有效赛道边沿,这样可以滤除不在宽度范围内的干扰;
(3) 利用赛道的连续性,根据上一行白块的位置和边沿的位置来确定本行的边沿点;
(4) 求边沿点时,因为近处的图像稳定,远处图像不稳定,所以采用由近及远的办法;
(5) 进出十字的时候,通过校正计算出边沿角度可较好的滤除十字并补线;
(6)由于权重分配的问题,如果不对障碍进行一定的处理的话,控制量对于远端的障碍相应比较小,可能在很接近障碍的时候才有响应,这样很容易造成撞到障碍,为了消除这种影响,我们利用曲线包络的形式 将障碍作用的区域人为扩大,这样有效避免了碰撞障碍的危险。
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