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读取MPU9250的IP地址

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楼主
ID:287034 发表于 2018-3-2 19:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
#include "mpu9250.h"
#include "delay.h"

u8 BUF[10];       //½óêÕêy¾Y»o′æÇø

//·μ»Øbufê×μØÖ·
u8* Rtn_Buf(void)
{
        return BUF;
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_GPIO_Config
* Description    : Configration Simulation IIC GPIO
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
       
        //3õê¼»ˉSCL1ü½Å
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL_PIN;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;                        //¿a©êä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;                //ÎTéÏà-
        GPIO_Init(SCL_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        //3õê¼»ˉSDA1ü½Å
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA_PIN;
        GPIO_Init(SDA_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_delay
* Description    : Simulation IIC Timing series delay
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void I2C_delay(void)
{
               
   u8 i=200; //Õaàï¿éòÔóÅ»ˉËù¶è        ￡¬¾-2aêÔ×îμíμ½5»1ÄüD′èë
   while(i)
   {
     i--;
   }  
}

void delay5ms(void)
{
               
   int i=5000;  
   while(i)
   {
     i--;
   }  
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_Start
* Description    : Master Start Simulation IIC Communication
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : Wheather         Start
****************************************************************************** */
bool I2C_Start(void)
{
        SDA_H;
        SCL_H;
        I2C_delay();
        if(!SDA_read)return FALSE;        //SDAÏßÎaμíμçƽÔò×üÏßÃ|,íË3ö
        SDA_L;
        I2C_delay();
        if(SDA_read) return FALSE;        //SDAÏßÎa¸ßμçƽÔò×üÏß3ö′í,íË3ö
        SDA_L;
        I2C_delay();
        return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_Stop
* Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
{
        SCL_L;
        I2C_delay();
        SDA_L;
        I2C_delay();
        SCL_H;
        I2C_delay();
        SDA_H;
        I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_Ack
* Description    : Master Send Acknowledge Single
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
{       
        SCL_L;
        I2C_delay();
        SDA_L;
        I2C_delay();
        SCL_H;
        I2C_delay();
        SCL_L;
        I2C_delay();
}   
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_NoAck
* Description    : Master Send No Acknowledge Single
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
{       
        SCL_L;
        I2C_delay();
        SDA_H;
        I2C_delay();
        SCL_H;
        I2C_delay();
        SCL_L;
        I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_WaitAck
* Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
bool I2C_WaitAck(void)          //·μ»ØÎa:=1óDACK,=0ÎTACK
{
        SCL_L;
        I2C_delay();
        SDA_H;                       
        I2C_delay();
        SCL_H;
        I2C_delay();
        if(SDA_read)
        {
      SCL_L;
          I2C_delay();
      return FALSE;
        }
        SCL_L;
        I2C_delay();
        return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_SendByte
* Description    : Master Send a Byte to Slave
* Input          : Will Send Date
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //êy¾Y′ó¸ßλμ½μíλ//
{
    u8 i=8;
    while(i--)
    {
        SCL_L;
        I2C_delay();
      if(SendByte&0x80)
        SDA_H;  
      else
        SDA_L;   
        SendByte<<=1;
        I2C_delay();
                SCL_H;
        I2C_delay();
    }
    SCL_L;
}  
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_RadeByte
* Description    : Master Reserive a Byte From Slave
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : Date From Slave
****************************************************************************** */
unsigned char I2C_RadeByte(void)  //êy¾Y′ó¸ßλμ½μíλ//
{
    u8 i=8;
    u8 ReceiveByte=0;

    SDA_H;                               
    while(i--)
    {
      ReceiveByte<<=1;      
      SCL_L;
      I2C_delay();
          SCL_H;
      I2C_delay();       
      if(SDA_read)
      {
        ReceiveByte|=0x01;
      }
    }
    SCL_L;
    return ReceiveByte;
}
//ZRX         
//μ￥×Ö½úD′èë*******************************************

bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
{
          if(!I2C_Start())return FALSE;
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //·￠Ëíé豸μØÖ·+D′DÅoÅ//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//éèÖøßÆeê¼μØÖ·+Æ÷¼tμØÖ·
    if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
    I2C_SendByte(REG_Address );   //éèÖÃμíÆeê¼μØÖ·      
    I2C_WaitAck();       
    I2C_SendByte(REG_data);
    I2C_WaitAck();   
    I2C_Stop();
        delay_ms(5);
    return TRUE;
}

//μ￥×Ö½ú¶áè¡*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{   unsigned char REG_data;            
        if(!I2C_Start())return FALSE;
    I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//éèÖøßÆeê¼μØÖ·+Æ÷¼tμØÖ·
    if(!I2C_WaitAck())
        {
                I2C_Stop();
                return FALSE;
        }
    I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //éèÖÃμíÆeê¼μØÖ·      
    I2C_WaitAck();
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
    I2C_WaitAck();

        REG_data= I2C_RadeByte();
    I2C_NoAck();
    I2C_Stop();
    //return TRUE;
        return REG_data;

}       


//3õê¼»ˉMPU9250￡¬¸ù¾YDèòaÇë2ο¼pdf½øDDDT¸Ä************************
void Init_MPU9250(void)
{
/*
   Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x80);   //
   Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPL, 0x07);    //
   Single_Write(GYRO_ADDRESS,DLPF, 0x1E);    //¡à2000¡ã
   Single_Write(GYRO_ADDRESS,INT_C, 0x00 );  //
   Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x00);   //
*/
        I2C_GPIO_Config();
       
        Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00);        //½a3yDYÃß×′ì¬
        Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06);
        Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18);
        Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  //----------------
//        Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6A,0x00);//close Master Mode       

}
        //******¶áè¡MPU9250êy¾Y****************************************
Data_Tpye READ_MPU9250_ACCEL(void)
{
   Data_Tpye Tmp_data;
   BUF[0]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_L);
   BUF[1]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H);
   Tmp_data.Data_x = (BUF[1]<<8)|BUF[0];
   Tmp_data.Data_x /= 164;                                                    //¶á衼ÆËãXÖáêy¾Y

   BUF[2]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_L);
   BUF[3]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H);
   Tmp_data.Data_y = (BUF[3]<<8)|BUF[2];
   Tmp_data.Data_y /= 164;                                                    //¶á衼ÆËãYÖáêy¾Y
   BUF[4]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_L);
   BUF[5]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H);
   Tmp_data.Data_z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
   Tmp_data.Data_z /= 164;                                                //¶á衼ÆËãZÖáêy¾Y
    return Tmp_data;
}

Data_Tpye READ_MPU9250_GYRO(void)
{
   Data_Tpye Tmp_data;
   BUF[0]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_L);
   BUF[1]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H);
   Tmp_data.Data_x=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
   Tmp_data.Data_x/=16.4;                                                    //¶á衼ÆËãXÖáêy¾Y

   BUF[2]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_L);
   BUF[3]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H);
   Tmp_data.Data_y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
   Tmp_data.Data_y/=16.4;                                                    //¶á衼ÆËãYÖáêy¾Y
   BUF[4]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_L);
   BUF[5]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H);
   Tmp_data.Data_z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
   Tmp_data.Data_z/=16.4;                                                //¶á衼ÆËãZÖáêy¾Y

        return Tmp_data;
  // BUF[6]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_L);
  // BUF[7]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_H);
  // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// ¶á衼ÆËã3öζè
}


Data_Tpye READ_MPU9250_MAG(void)
{
   Data_Tpye Tmp_data;
   Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02);//turn on Bypass Mode
   delay_ms(10);       
   Single_Write(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);
   delay_ms(10);       
   BUF[0]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L);
   BUF[1]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_H);
   Tmp_data.Data_x=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

   BUF[2]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L);
   BUF[3]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_H);
   Tmp_data.Data_y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
                                                      //¶á衼ÆËãYÖáêy¾Y
         
   BUF[4]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_L);
   BUF[5]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_H);
   Tmp_data.Data_z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];                        //¶á衼ÆËãZÖáêy¾Y
    return Tmp_data;                               
}

//ID = 0x71
u8 Read_Device_ID(void)
{
        u8 id;
        id = Single_Read(GYRO_ADDRESS, WHO_AM_I);                //¶á3öé豸id
        return id;
}

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