51单片机控制小车运动C语言代码

ID:287365 · 发表于 2018-3-4 10:15

#include <reg52.h>

sbit Moto_RA=P1^6;
sbit Moto_RB=P1^5;
sbit Moto_LA=P1^4;
sbit Moto_LB=P1^3;       //左右电机驱动

/***********************************
*函数名称：void Delay(unsigned char num)
*函数功能：延时
*参数说明：num 延时时间数值最大255
*返回说明：无
*其它说明：不精准延时
***********************************/
void Delay(unsigned char num)
{
unsigned int temp=0;
while(num--)
{
      temp=2000;
      while(temp--);
}
}

/***********************************
*函数名称：void Car_Run(unsigned char dire)
*函数功能：行进方向控制
*参数说明：dire 方向 0：停止 1：前 2：后 3：左 4：右
*返回说明：无
*其它说明：左右方向为原地转弯【若想前进中和后退中转弯需要与调速函数配合使两个车轮转速不同】
***********************************/
void Car_Run(unsigned char dire)
{
switch (dire)
{
      case 0:          //停止
      {
         Moto_RA=0;
         Moto_RB=0;
         Moto_LA=0;
         Moto_LB=0;
      }break;
      case 1:          //前进
      {
         Moto_RA=1;
         Moto_RB=0;
         Moto_LA=1;
         Moto_LB=0;
      }break;
      case 2:          //后退
      {
         Moto_RA=0;
         Moto_RB=1;
         Moto_LA=0;
         Moto_LB=1;
      }break;
      case 3:          //左转
      {
         Moto_RA=1;
         Moto_RB=0;
         Moto_LA=0;
         Moto_LB=1;
      }break;
      case 4:          //右转
      {
         Moto_RA=0;
         Moto_RB=1;
         Moto_LA=1;
         Moto_LB=0;
      }break;
      default:break;
}
}

/***********************************
*函数名称：void main(void)
*函数功能：程序入口
*参数说明：无
*返回说明：无
*其它说明：main函数有且只有一个
***********************************/
void main(void)
{
while(1)
{
      Car_Run(1);       //前进
      Delay(20);
      Car_Run(2);       //后退
      Delay(20);
      Car_Run(3);       //左转
      Delay(20);
      Car_Run(4);       //右转
      Delay(20);
      Car_Run(0);       //停止
      Delay(20);
}
}

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