89c51红外循迹代码

ID:292397 · 发表于 2018-3-15 17:36

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;       //**定时器中断计数器**//
sbit LSEN1=P1^0;    // 右光对管1
sbit LSEN2=P1^1;    //右光对管2
sbit RSEN1=P1^2;       //左光对管1
sbit RSEN2=P1^3;       //左光对管2
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
//****************延时函数****************//
void delay(int z)
{ while (z--);  }
//**********初始化定时器，中断***********//
void init()
{  TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1
{
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
  if(t<zkb1)
   ENA=1;
  else
   ENA=0;
  if(t<zkb2)
   ENB=1;
  else
   ENB=0;
      t++;
  if(t>=100)
{t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin()
{  IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
zkb1=30;
zkb2=30;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1()
{
  IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
zkb1=0;
zkb2=50;
}
//***************左转函数2***************//
void turn_left2()
{
  IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
zkb1=0;
zkb2=60;
}
//***************右转函数1***************//
void turn_right1()
{
   IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
zkb1=50;
zkb2=0;
}
//***************右转函数2***************//
void turn_right2()
{
   IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
zkb1=60;
zkb2=0;
}
//***************stop***************//
void goback()
{
   IN1=0; //******给电机加电启动******//
   IN2=1;
   IN3=0;
   IN4=1;
zkb1=50;
zkb2=50;
}
//***************循迹函数*****************//
void xunji()
{ uchar flag;
  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{ flag=0; }//*******直行*******//
else  if((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{ flag=1;} //***左偏1,右转1***//
else  if(((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))||((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)))
{ flag=2;} //***左偏2,右转2***//
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
{ flag=3; }//***右偏1，左转1***//
  else if(((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))||((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0)))
{ flag=4; }//***右偏2，左转2***//
  else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=5; }//***stop***//
switch (flag)
   {  case 0:qianjin();
            break;
      case 1:turn_right1();
            break;
      case 2:turn_right2();
            break;
      case 3:turn_left1();
            break;
      case 4:turn_left2();
            break;
   case 5:goback();
            break;
      default: break;
   }
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
  zkb1=30;
  zkb2=30;
  while(1)
  {  IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=1;
   ENB=1;
while(1)
   {  xunji(); //*********寻迹**********//
   }
}
}

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