步进电机运动控制器求助~

用步进电机作为X-Y移动平台的执行机构，实现开环位置控制。本题中的步进电机为两相步进电机， 一相激励时步距角为1.8°（即每个脉冲，转动1.8°），由步进电机驱动器接受控制器的脉冲，每一个脉冲走一步，可正反转。步进电机的转动带动丝杆，将旋转运动转换为直线运动，步进电机的每一走步传递到X或Y方向的移动距离为0.02mm.系统中步进电机工作频率为500Hz--4KHz。运动要求是：

(1) 当按键K1按下时，X方向步进电机正向运转，X正向移动1mm；

当按键K2按下时，X方向步进电机反向运转，X反向移动1mm;

当按键K3按下时，Y方向步进电机正向运转，Y正向移动1mm；

当按键K3按下时，Y方向步进电机反向运转，Y反向移动1mm；

（2） 按键按住不放，连续运动直到按键释放，停止运转。

（3）控制器实时显示步进电机转过的步数和X或Y向移动的距离。

（4） 系统供电电源为36 VDC。