请多多指教
单片机源程序如下:
- /********************************* 深圳市航太电子有限公司 *******************************
- * 实 验 名 ：小车红外遥控实验
- * 实验说明 ：使用红外遥控来控制小车运动
- * 实验平台 ：航太ARM单片机开发板
- * 连接方式 ：请参考interface.h文件
- * 注 意 ：指令必须连续发送才会使小车动作，若停止发送指令，则小车会停止
- ****************************************************************************************/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "interface.h"
- #include "LCD1602.h"
- #include "IRCtrol.h"
- #include "motor.h"
- //全局变量定义
- unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
- char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
- char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
- char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
- char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
- unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
- unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
- unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示
- char ctrl_comm = 'S';//控制指令
- unsigned char continue_time=0;
- void InitIO()
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO时钟
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
-
- GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//将使用LED灯相关的GPIO初始化
- GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//关闭所有的ＬＥＤ指示灯
- }
- int main(void)
- {
- delay_init();
- LCD1602Init();
- IRCtrolInit();
- TIM2_Init();
- MotorInit();
- ServoInit();
- InitIO();
- while(1)
- {
- if(tick_5ms >= 5)
- {
- tick_5ms = 0;
- tick_200ms++;
- if(tick_200ms >= 40)
- {
- tick_200ms = 0;
- LEDToggle(GPIO_Pin_8);
- }
- continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
- if(continue_time == 0)
- {
- continue_time = 1;
- CarStop();
- }
- //do something
- if(ir_rec_flag == 1)//接收到红外信号
- {
- ir_rec_flag = 0;
- switch(ctrl_comm)
- {
- case COMM_UP: CarGo();break;
- case COMM_DOWN: CarBack();break;
- case COMM_LEFT: CarLeft();break;
- case COMM_RIGHT: CarRight();break;
- case COMM_STOP: CarStop();break;
- default : break;
- }
- LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
- }
- }
- ……………………
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