本程序基于STC89C52RC
晶振11.0592MHZ
四电机驱动
4红外寻迹探头
单片机源程序如下:
- #include <reg52.h>
- #include <intrins.h>
- #include <math.h>
- sbit IN1=P1^0; //IN0-3接入第一个L298N驱动模块的IN1-4
- sbit IN2=P1^1;
- sbit IN3=P1^2;
- sbit IN4=P1^3;
- sbit IN5=P1^4; //IN4-7接入第二个L298N驱动模块的IN1-4
- sbit IN6=P1^5;
- sbit IN7=P1^6;
- sbit IN8=P1^7;
- sbit ENA1=P2^4; //第一个L298N驱动模块ENA
- sbit ENB1=P2^5; //第一个L298N驱动模块ENB
- sbit ENA2=P2^6; //第二个L298N驱动模块ENA
- sbit ENB2=P2^7; //第二个L298N驱动模块ENB
- sbit Left_1_led = P2^0; //寻迹模块接口第一路输出信号,即OUT1
- sbit Right_1_led = P2^1; //寻迹模块接口第二路输出信号,即OUT2
- sbit Left_2_led = P2^2; //寻迹模块接口第三路输出信号,即OUT3
- sbit Right_2_led = P2^3; //寻迹模块接口第四路输出信号,即OUT4
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- #define Left_go {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;} //左边两个电机向后转
- #define Left_back {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;} //左边两个电机向前转
- #define Left_Stop {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;} //左边两个电机停转
- #define Right_go {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;} //右边两个电机向前转
- #define Right_back {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;} //右边两个电机向后转
- #define Right_Stop {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;} //右边两个电机停转
-
- uchar t=0; // 中断计数器
- uchar m1=0; // 电机1速度值
- uchar m2=0; // 电机2速度值
- uchar tmp1,tmp2; // 电机当前速度值
- uchar vn=50;
- void run(void); //前进
- void back(void); //后退
- void left(void); //左转
- void right(void); //右转
- void stop(void); //停止
- void TIM0_Init(void); //配置定时器0
- void motor(uchar index, char speed); //电机调速
- void track(void); //循迹函数
- void delay(unsigned int xms); //延时函数 输入1000 则延时1000ms
- void main()
- {
- TIM0_Init();
- motor(1,45); //左边两马达速度调为(100%-45%)*全速
- motor(2,45); //右边两马达速度调为(100%-45%)*全速
- while(1)
- {
- track(); //循迹
- }
- }
- void run(void) //前进
- {
- Left_go;
- Right_go;
- }
- void back(void) //后退
- {
- Left_back;
- Right_back;
- }
- void left(void) //左转
- {
- Left_back;
- Right_go;
- }
- void right(void) //右转
- {
- Left_go;
- Right_back;
- }
- void stop(void) //停止
- {
- Left_Stop;
- Right_Stop;
- }
- /* 红外对射管分布 */
- /* Left_1_led Left_2_led Right_2_led==1 Right_1_led==1 */
- void track(void)
- {
- if((Left_2_led==1&&Right_2_led==1)) //中间两路同时检测到黑线 前进
- {
- run();
- }
- else //当中间两路未同时检测到黑线时,若↓ ↓ ↓
- {
- if(Right_1_led==1|Right_2_led==1) //右边检测到黑线 右转
- {
- right();
- }
- if(Left_1_led==1|Left_2_led==1) //左边检测到黑线 左转
- {
- left();
- }
- if(Right_1_led==0&&Right_2_led==0&&Left_2_led==0&&Left_1_led==0) //四路信号同时没检测到黑线
- {
- stop();
- }
- }
- }
- void motor(uchar index, char speed)
- {
- if(speed>=-100 && speed<=100)
- {
- if(index==1) // 电机1的处理
- {
- m1=abs(speed); // 取速度的绝对值
- }
- if(speed<0) // 速度值为负则反转
- {
- IN1=0;
- IN5=0;
- IN2=1;
- IN6=1;
- }
- else // 不为负数则正转
- {
- IN1=1;
- IN5=1;
- IN2=0;
- IN6=0;
- }
- }
- if(index==2) // 电机2的处理
- {
- m2=abs(speed); // 电机2的速度控制
- }
- if(speed<0) // 电机2的方向控制
- {
- IN3=0;
- IN7=0;
- IN4=1;
- IN8=1;
- }
- else
- {
- IN3=1;
- IN7=1;
- IN4=0;
- IN8=0;
- }
- }
- void TIM0_Init(void)
- {
- TMOD=0x02; // 设定T0的工作模式为2
- TH0=0x9B; // 装入定时器的初值
- TL0=0x9B;
- EA=1; // 开中断 */
- ET0=1; // 定时器0允许中断
- TR0=1; // 启动定时器0
- motor(1,40);
- motor(2,40);
- }
- ……………………
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