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上位机控制步进电机细分脉冲数不正确，keil上存在的单片机程序问题

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楼主
ID:304677 发表于 2018-4-21 10:41 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
以下代码有部分定义未用到，请大家帮我看看为什么按照比例乘以对应的细分后的单位脉冲，得到的角度不是自己设定的，也就是最终的脉冲数不正确，无法精确控制角度，是什么原因呀。
  1. #include <reg52.h>

  3. sbit led=P0;

  5. //--------定义使用的IO口---------//
  6. sbit PWM=P1^0;       //脉冲输出                  
  7. sbit key_run=P1^4;   //启动            
  8. sbit led_run=P0^0;   //运行led指示灯
  9. sbit led_d=P0^3;     //数据是否相同检测     
  10. sbit led1=P0^4;      //接收串口数据测试灯   
  11. //-------定义全局变量--------//                  

  13. unsigned char pwm_duty=0,adc=0;
  14. unsigned char receiveData=0;                     
  15. void Turn_the_Setting_Angle(unsigned int dat);
  16. void TimeConfig();
  17. void delay(unsigned int c);//延时函数        
  18. void main(void)
  19.       {
  20.                  TimeConfig();
  21.                  led_d=0;
  22.                  led1=0;
  23.             while(1)
  24.             {
  25.                         
  26.               if(adc==1)        //P0.4口测试数据led/接收数据闪烁      
  27.                           {
  28.                                   led1=1;
  29.                                  adc=0;
  30.                           }
  31.                           Turn_the_Setting_Angle((unsigned int)(receiveData));//来自串口发来的数据
  32.                           receiveData=0;
  33.                           delay(1000);
  34.                           led1=0;

  36.             }
  37.         }

  39.            void TimeConfig()
  40.            {
  41.            EA = 0;
  42.           //***********串口时钟设置************//
  43.            TCLK=1;//串口设置时钟为定时器2
  44.            RCLK=1;
  45.            TH2=0xFF; //9600bps 11.0592MHz的时钟频率
  46.            TL2=0xDB;
  47.            RCAP2H=0xFF; //方式1和方式3的波特率＝fosc/(32*(65535-(RCAP2H,RCAP2L))
  48.            RCAP2L=0xDB;
  49.            SCON=0x50;//SM0? SM1? SM2? REN? TB8 RB8? TI RI
  50.            PCON &= 0x7F; //sMOD=0;
  51.                ET2=1;
  52.            ES=1;
  53.                EA = 1;
  54.                 TR2=1;
  55.           }         
  56.           //**************串口延时函数************//
  57.                void Usart() interrupt 4
  58.             {
  59.                         adc=1;
  60.                  receiveData=SBUF;     //出去接收到的数据
  61.                    if(receiveData==0x02)//判断是否接收到相同数据
  62.                      led_d=1;
  63.                     else
  64.                      led_d=0;
  65.                          RI = 0;              //清除接收中断标志位
  66.                  SBUF=receiveData;    //将接收到的数据放入到发送寄存器
  67.                  while(!TI);                  //等待发送数据完成
  68.                  TI=0;                              //清除发送完成标志位
  69.             }         
  70. //********************让电机转到设定的角度***********************//
  71. //***************************************************************//
  72.            //dat为设定角度
  73.            void Turn_the_Setting_Angle(unsigned int dat)
  74.               {
  75.                 float i=2.222,j;              //  细分开关配置                      800/360=2.222         200/360=0.555          1600/360=4.44  3200/360=8.888  6400/360=17.778
  76.                 unsigned int Pulse_number;  // Pulse_number为脉冲数
  77.                 j=dat*i;                                 
  78. //                                j=dat/1.8;          //200脉冲时对应的步距角1.8，无细分
  79. //                  Pulse_number= (unsigned int)(j);
  80.                                 Pulse_number= (unsigned int)(j*1.412);         //1.412为上位机发来的16进制数转换为对应比例角度
  81.                         while(Pulse_number)
  82.                              {
  83.                                 PWM=0;
  84.                                 delay(20);
  85.                                 PWM=1;      
  86.                                 delay(20);
  87.                                 Pulse_number=Pulse_number-1;
  88.                              }
  89.               }


  92.              void delay(unsigned int x)        //延时1ms
  93.               {
  94.                     unsigned int i,j;
  95.                     for(i=x;i>0;i--)
  96.                      {
  97.                        for(j=110;j>0;j--) ;
  98.                      }
  99.               }
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沙发
ID:304677 发表于 2018-4-23 10:12 | 只看该作者
以上原因总结为，串口为接收到设定的角度，在接受到设定角度的情况下是可以实现转动固定角度的。
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