单片机源程序如下:
- #include <REGX52.H>
- sbit mal=P1^7; //第一电机左拐
- sbit mar=P1^6; //第一电机右拐
- sbit mbl=P1^5; //第二电机左拐
- sbit mbr=P1^4; //第二电机右拐
- sbit mc=P1^3; //第三个动力
- sbit md=P1^2; //第四个动力
- sbit d1=P3^5;
- sbit d2=P3^4;
- sbit led=P3^7;
- unsigned char numz=0;
- //舵机正脉宽500us~2500us，负脉宽为（20000us－正脉宽）
- //对应到定时器值461－2＝459，到2713-2＝2711 ，变化范围2252，如果每档变化125，可以有18档
- unsigned char d11=0,d10=0,d21=0,d20=0,da=0,db=0;
- void delayms(unsigned char ms)
- {
- unsigned char i;
- while(ms--)
- {
- for(i = 0; i < 120; i++);
- }
- }
- void main()
- {unsigned char i;
- for (i=0;i<=10;i++) //闪烁，以示主板工作正常
- {
- led=~led; delayms(2000);
- }
- TMOD=0x21; //使用定时器1和0
- SCON=0x50; //串口使用工作方式1
- TH1=0xfd; //串口的波特率，9600
- TL1=0xfd;
- //定时器0初始化
- TH0=0xff;
- TL0=0x82; //初始值125，cpu工作频率为11.0592M
- ET0=1; //允许定时中断
- TR0=1; //启动定时器0
- TR1=1; //打开定时器1
- EA=1; //打开中断总开关
- ES=1; //打开串口中断开关
- while(1){ }
- }
- void ck() interrupt 4
- {
- unsigned char a=0;
- EA=0;
- if(RI)
- { a=SBUF;
- switch(a)
- {
- case 'Z':numz++;break;
- case 'A':{if(numz==6){mal=1;mar=0;mbl=0;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break; //前进
- case 'B':{if(numz==6){mal=1;mar=0;mbl=1;mbr=0;numz=0;led=~led;}}break; //左拐
- case 'C':{if(numz==6){mal=1;mar=1;mbl=1;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break;//停
- case 'D':{if(numz==6){mal=0;mar=1;mbl=0;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break;//右拐
- case 'E':{if(numz==6){mal=0;mar=1;mbl=1;mbr=0;numz=0;led=~led;}}break;//后退
- case 'F':{if(numz==6){md=~md; led=~led;}}break;
- case 'G':{if(numz==6){mc=~mc;led=~led;}}break;
- case 'H':{if(numz==6){ led=~led;}}break;
- case 'I':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
- case 'J':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
- case 'K':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
- case 'Y':numz=0;break;
- default:numz=0;
- ……………………
- …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
所有资料51hei提供下载:
LCD1602滚动显示.zip
(22.76 KB, 下载次数: 21)
|
QQ好友和群
QQ空间
腾讯微博
腾讯朋友
收藏
淘帖
顶
踩
