匆忙之下只是调了直立 速度环
单片机源程序如下:
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "usart.h"
- #include "mpu6050.h"
- #include "inv_mpu.h"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
- #include "oled.h"
- /***********************************
- 作品：平衡小车
- 时间：2018.4.22
- ******************************/
- //////////////////////////全局变量的定义////////////////////////////////////
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Moto1,Moto2; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- float Angle_Balance,Gyro_Balance; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- OLED_Init();
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- Encoder_L_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_R_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2
- Motor_Pin_Init();
- TIM3_PWMAB_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口
- IIC_Init(); //=====模拟IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- MPU6050_EXTI_Init();
- while(1)
- {
-
- oled_show(); //===显示屏打开
-
- }
- }
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