设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › 2轮平衡小车stm32源码
返回列表 发新帖
查看: 1426|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

2轮平衡小车stm32源码

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:86974 发表于 2018-5-13 14:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我自己做过的，可以用单片机源程序如下:
  1. #include"stm32f10x.h"
  2. #include"delay.h"
  3. #include"usart.h"
  4. #include"sys.h"
  5. #include"encoder.h"
  6. #include"pwm.h"
  7. #include"mpu6050.h"
  8. #include"inv_mpu.h"
  9. #include"usart2.h"
  10. #include"oled.h"
  11. #include"ascii.h"
  12. #include"pid.h"
  13. int main()
  14. {
  15.         u8 oled_flag=0;//oled相关
  16.         u8 temp;
  17.        
  18.         delay_init();
  19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  20.         uart_init(115200);//usart
  21.         Usart2_Init(9600);
  22.        
  23.        
  24.   
  25.         ENCODER_Init();
  26.         I2C2_Init();//oled
  27.        
  28.         Pwm_Init(7200,0);//moter
  29.         MPU_Init();
  30.         while(mpu_dmp_init());
  31.         A8_Motor_STNBY();
  32.         TIM1_Int(5000,71);
  33.         OLED_Init();
  34.         OLED_Clear();
  35.         OLED_ShowHanZi(0,0,1);
  36.         OLED_ShowHanZi(16,0,2);
  37.         OLED_ShowChar(32,0,':',16);
  38.   OLED_ShowChar(56,0,'%',16);

  40.   OLED_ShowHanZi(64,0,1);
  41.         OLED_ShowHanZi(80,0,2);
  42.         OLED_ShowChar(96,0,':',16);
  43.   OLED_ShowChar(120,0,'%',16);
  44.   OLED_ShowString(0,2,"ROLL:",16);
  45.         OLED_ShowString(0,6,"L:",16);
  46.         OLED_ShowString(64,6,"R:",16);
  47.        
  48.         OLED_ShowString(0,4,"H:",16);
  49.         OLED_ShowString(64,4,"us",16);
  50.         OLED_ShowChar(88,4,'G',16);
  51.         OLED_ShowString(88,2,"SMD:",16);
  52.         while(1)
  53.         {
  54.                
  55.                
  56.                
  57.                
  58.                
  59.                         Decide();
  60.                 if(oled_flag%5==0)//防止OLED占用过长时间
  61.                 {
  62.                             OLED_ShowChar(96,4,sr04_gate_val/1000%10+'0',16);
  63.                             OLED_ShowChar(104,4,sr04_gate_val/100%10+'0',16);
  64.                             OLED_ShowChar(112,4,sr04_gate_val/10%10+'0',16);
  65.                             OLED_ShowChar(120,4,sr04_gate_val%10+'0',16);
  66.                                         if(Motor_A>=0)
  67.                                         {
  68.                                                 if(Motor_A>7199)Motor_A=7199;
  69.                                                 OLED_ShowChar(104,0,(u32)Motor_A*100/7200/10%10+'0',16);//电机a和b的pwm显示
  70.                                                 OLED_ShowChar(112,0,(u32)Motor_A*100/7200%10+'0',16);
  71.                                         }else
  72.                                         {
  73.                                                 if(Motor_A<-7199)Motor_A=-7199;
  74.                                                 OLED_ShowChar(104,0,(u32)(-Motor_A)*100/7200/10%10+'0',16);//电机a和b的pwm显示
  75.                                                 OLED_ShowChar(112,0,(u32)(-Motor_A)*100/7200%10+'0',16);
  76.                                         }
  77.                                         if(Motor_B>=0)
  78.                                         {
  79.                                                 if(Motor_B>7199)Motor_B=7199;
  80.                                                         OLED_ShowChar(40,0,(u32)Motor_B*100/7200/10%10+'0',16);
  81.                                                         OLED_ShowChar(48,0,(u32)Motor_B*100/7200%10+'0',16);
  82.                                         }else
  83.                                         {
  84.                                                 if(Motor_B<-7199)Motor_B=-7199;
  85.                                                 OLED_ShowChar(40,0,(u32)(-Motor_B)*100/7200/10%10+'0',16);
  86.                                           OLED_ShowChar(48,0,(u32)(-Motor_B)*100/7200%10+'0',16);
  87.                                         }
  88.                                         if(roll<0)
  89.                                         {
  90.                                                  OLED_ShowChar(40,2,'-',16);
  91.                                                  temp=-roll; //尽量不要修改roll值，会对pwm造成影响
  92.                                         }
  93.                                         else
  94.                                         {
  95.                                                 temp=roll;
  96.                                                 OLED_ShowChar(40,2,'+',16);
  97.                                         }                                               
  98.                                         OLED_ShowChar(48,2,(u8)temp/10+'0',16);
  99.                                         OLED_ShowChar(56,2,(u8)temp%10+'0',16);
  100.                                         OLED_ShowHanZi(64,2,3);
  101.                                         if(Encode_left<0)
  102.                                         {
  103.                                           OLED_ShowChar(16,6,'-',16);
  104.                                                 OLED_ShowChar(24,6,(-Encode_left)/100%10+'0',16);
  105.                                                 OLED_ShowChar(32,6,(-Encode_left)/10%10+'0',16);
  106.                                                 OLED_ShowChar(40,6,(-Encode_left)%10+'0',16);
  107.                                         }else
  108.                                         {
  109.                                           OLED_ShowChar(16,6,'+',16);
  110.                                                 OLED_ShowChar(24,6,(Encode_left)/100%10+'0',16);
  111.                                                 OLED_ShowChar(32,6,(Encode_left)/10%10+'0',16);
  112.                                                 OLED_ShowChar(40,6,(Encode_left)%10+'0',16);
  113.                                         }
  114.                                         if(Encode_right<0)
  115.                                         {
  116.                                           OLED_ShowChar(80,6,'-',16);
  117.                                                 OLED_ShowChar(88,6,(-Encode_right)/100%10+'0',16);
  118.                                                 OLED_ShowChar(96,6,(-Encode_right)/10%10+'0',16);
  119.                                                 OLED_ShowChar(104,6,(-Encode_right)%10+'0',16);
  120.                                         }else
  121.                                         {
  122.                                           OLED_ShowChar(80,6,'+',16);
  123.                                                 OLED_ShowChar(88,6,(Encode_right)/100%10+'0',16);
  124.                                                 OLED_ShowChar(96,6,(Encode_right)/10%10+'0',16);
  125.                                                 OLED_ShowChar(104,6,(Encode_right)%10+'0',16);
  126.                                         }
  127.                                        
  128.                        
  129.                                         if(oled_flag==5)oled_flag=0;
  130.                                        
  131.                 }
  132.                 oled_flag++;
  133.        
  134.         }   

  136. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
平衡小车工程.rar (362.65 KB, 下载次数: 10)


分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表