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自己做的板球控制
单片机源程序如下:
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"
#include "ov7670.h"
#include "tpad.h"
#include "timer.h"
#include "exti.h"
#include "remote.h"
#include "control.h"
u16 PWM_X,PWM_Y=0; //pid参数初始化
double Err_X=0,Err_Y=0;
double Err_X_LAST,Err_Y_LAST=0,Err_X_LASTP=0,Err_Y_LASTP=0;
extern u8 key;
extern float Kp,Ki,Kd;
u32 X_MAX,Y_MAX=0; //小球的坐标信息
u32 X_MAX_LSAT, X_MIN_LSAT, Y_MAX_LSAT, Y_MIN_LSAT=0; //上一次小球坐标位置信息
extern float X,Y; //小球的质心信息
u32 X_MIN=180,Y_MIN=180;
extern int sum_x,sum_y;
extern u8 ov_sta; //在exit.c里 面定义
extern u8 ov_frame; //在timer.c里面定义
extern u16 Aim_X,Aim_Y;
extern u16 X_PWM,Y_PWM;
unsigned char txbuf[4];
void camera_refresh(void)
{
u16 color;
//u8 color_r,color_g,color_b;
u16 i,j;
if(ov_sta)//有帧中断更新？
{
LCD_Scan_Dir(U2D_L2R); //从上到下,从左到右
if(lcddev.id==0X1963)LCD_Set_Window((lcddev.width-240)/2,(lcddev.height-320)/2,240,320);//将显示区域设置到屏幕中央
else if(lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X5310)LCD_Set_Window((lcddev.width-320)/2,(lcddev.height-240)/2,320,240);//将显示区域设置到屏幕中央
LCD_WriteRAM_Prepare(); //开始写入GRAM
OV7670_RRST=0; //开始复位读指针
OV7670_RCK_L;
OV7670_RCK_H;
OV7670_RCK_L;
OV7670_RRST=1; //复位读指针结束
OV7670_RCK_H;
for(i=0;i<240;i++)
{
for(j=0;j<320;j++){
OV7670_RCK_L;
color=GPIOC->IDR&0XFF; //读数据
OV7670_RCK_H;
color<<=8;
OV7670_RCK_L;
color|=GPIOC->IDR&0XFF; //读数据
OV7670_RCK_H;
if(color<0x9000)
{
color=0x0000;
}
else
{
color =0xffff;
if(i>10&&i<230&&j<270&&j>50) //此处遍历图像寻找小球最上最下 最左 最右四个点坐标
{
if(i>X_MAX) X_MAX=i;
if(i<X_MIN) X_MIN=i;
if(j>Y_MAX) Y_MAX=j;
if(j<Y_MIN) Y_MIN=j;
}
}
LCD->LCD_RAM=color;
X_MAX_LSAT = X_MAX; //更新pid的real坐标信息
X_MIN_LSAT = X_MIN;
Y_MAX_LSAT = Y_MAX;
Y_MIN_LSAT = Y_MIN;
}
}
X_MAX=0;
X_MIN=240;
Y_MAX=0;
Y_MIN=320; //清除掉本次坐标用于再次遍历最大值 最小值
X=(X_MAX_LSAT+X_MIN_LSAT)/2;
Y=(Y_MAX_LSAT+Y_MIN_LSAT)/2;
printf("坐标%3.0f,%3.0f\n ",X,Y);
printf("\n");
ov_sta=0; //清零帧中断标记
ov_frame++;
LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR); //恢复默认扫描方向
}
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否- #include "control.h"
- #include "sys.h"
- #include "math.h"
- #include "delay.h"
- #include "timer.h"
- u16 Aim[9][2]={
- {28 , 71 },{122 ,70 },{206, 73 }, //这个数组用来储存板子上9个点的相对像素位置
- {29 , 163},{121 ,159},{207, 160},
- {30 , 241},{121 ,247},{207, 245}
- };
- u16 PWMX[9]={
- 1480,1488,1570,
- 1555,1520,1600,
- 1540,1510,1600
- };
- u16 PWMY[9]={
- 1560,1490,1465,
- 1500,1510,1480,
- 1520,1540,1590
- };
- int Sum=0;
- double X=0,Y=0; //小球的质心信息
- u16 Aim_X=120,Aim_Y=160,X_PWM=1500,Y_PWM=1540;
- int step=0,t_step=0;
- float Kp=0,Ki=0,Kd=0;
- int sum_x=0,sum_y=0;
- void Check(void)
- {
- Aim_X=Aim[0][0];
- Aim_Y=Aim[0][1];
- X_PWM=PWMX[0];
- Y_PWM=PWMY[0];
- Sum=0;
- Kp=0;Ki=0;Kd=0;
- sum_x=0;sum_y=0;
- step=0,t_step=0;
- }
- void Question1(void)//在区域2停住
- {
- Aim_X=Aim[0][0];
- Aim_Y=Aim[0][1];
- X_PWM=PWMX[0];
- Y_PWM=PWMY[0];
- Kp=0;Ki=0;Kd=0;
- sum_x=0;sum_y=0;
- }
- void Question2(void)//区域1到区域5（停2s）
- {
- Aim_X=Aim[1][0];
- Aim_Y=Aim[1][1];
- X_PWM=PWMX[1];
- Y_PWM=PWMY[1];
- Kp=0;Ki=0;Kd=0;
- sum_x=0;sum_y=0;
- }
- void Question3(void)//区域1到区域4（停2s）再到区域5（停2s）
- {
- Aim_X=Aim[2][0];
- Aim_Y=Aim[2][1];
- X_PWM=PWMX[2];
- Y_PWM=PWMY[2];
- Kp=0;Ki=0;Kd=0;
- sum_x=0;sum_y=0;
- }
{
Err_X=X-Aim_X;
Err_Y=Y-Aim_Y;
/*if(abs(Err_X)>30&&abs(Err_Y)>30)
{
Kp=3.5;
Kd=99;
Ki=0;
}
if(abs(Err_X)>=15&&abs(Err_Y)>=15)
{
Kp=3.6;
Ki=0.0;
Kd=85;
}
if(abs(Err_X)<15&&abs(Err_Y)<15)*/
Kp=4.2;
Ki=0.055;
Kd=95;
sum_x+=Err_X;
sum_y+=Err_Y;
PWM_X=X_PWM-(Err_X*Kp+sum_x*Ki+(Err_X-Err_X_LASTP)*Kd);
PWM_Y=Y_PWM+(Err_Y*Kp+sum_y*Ki+(Err_Y-Err_Y_LASTP)*Kd);
if(PWM_Y>2300)PWM_Y=2300; //限制幅度
if(PWM_Y<600)PWM_Y=600; //限制幅度
if(PWM_X>2300)PWM_X=2300;
if(PWM_X<600)PWM_X=600;
Err_X_LASTP=Err_X_LAST;
Err_Y_LASTP=Err_Y_LAST;
Err_X_LAST=Err_X;
Err_Y_LAST=Err_Y;
TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_Y); //修改比较值，修改占空比
TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_X); //修改比较值，修改占空比
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}
int main(void)
{
u8 effect=0;
//u8 msgbuf[15]; //消息缓存区
//u8 tm=0;
txbuf[0]=0x01;
txbuf[1]=0x02;
txbuf[2]=0x03;
txbuf[3]=0x04;
TIM3_Int_Init(10000,7199);//10Khz计数,秒钟中断一次
TIM3_PWM_Init(19999,71); //分频720 PWM频率=100000/2000=50hz =20ms
TIM_SetCompare2(TIM3,1530);
TIM_SetCompare1(TIM3,1580);
Remote_Init(); //红外接收初始化
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为 115200
KEY_Init(); //按键初始化，控制模式更改。
LCD_Init(); //初始化LCD
// TPAD_Init(6); //触摸按键初始化
POINT_COLOR=RED; //设置字体为红色
OV7670_Init();
OV7670_Special_Effects(effect);
TIM6_Int_Init(1000,71); //10Khz计数频率,1秒钟中断
EXTI8_Init(); //使能定时器捕获
OV7670_Window_Set(12,176,240,320); //设置窗口
OV7670_CS=0;
LCD_Clear(BLACK);
while(1)
{
camera_refresh();//更新显示
}
}
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OV7670串口传回坐标希望品.7z
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