设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › stm32红外+超声波的源码
返回列表 发新帖
查看: 1525|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

stm32红外+超声波的源码

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:347672 发表于 2018-6-8 17:13 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "chao.h"
  5. #include "remote.h"  
  6. #include "timer.h"

  8. #define L2 PBin(14)
  9. #define R2 PBin(15)
  10. uint16_t spd=300;
  11. u8 last;
  12. u8 last1;
  13. u8 last2;
  14. u8 last3;
  15. u16 pp=400;
  16. void dingyi()
  17. {
  18.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  19.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       
  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                               
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                 
  23.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);               

  25.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;         
  26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        
  27.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  28.        
  29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;         
  30.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        
  31.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
  32.        
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;         
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        
  35.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
  36.        
  37.        
  38.        
  39.         //红外

  41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;         
  42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;        
  43.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
  44.        
  45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;         
  46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;        
  47.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
  48. }
  49. void shizhong_Init()
  50. {
  51.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  52.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  53.        
  54.         dingyi();
  55.        
  56.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
  57.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
  58.        
  59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 889; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
  60.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  62.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  63.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  64.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  66.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  67.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  68.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  69.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  70.        
  71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  72.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  73.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
  74.         TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

  76.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);         //MOE 主输出使能
  77.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);       

  79.        
  80.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);        //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  81.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);
  82.        
  83.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM1
  84.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
  85. }
  86. void qianjin(uint16_t spd)
  87. {
  88.         TIM_SetCompare1(TIM3,899);      //INT1
  89.         TIM_SetCompare2(TIM3,spd);      //ibt2
  90.        
  91.         TIM_SetCompare3(TIM4,spd);
  92.         TIM_SetCompare4(TIM4,899);
  93.        
  94. }
  95. void zuozhuan(uint16_t spd)
  96. {
  97.         TIM_SetCompare1(TIM3,spd);
  98.         TIM_SetCompare2(TIM3,899);
  99.        
  100.         TIM_SetCompare3(TIM4,spd);
  101.         TIM_SetCompare4(TIM4,899);
  102. }
  103. void youzhuan(uint16_t spd)
  104. {
  105.         TIM_SetCompare1(TIM3,899);
  106.         TIM_SetCompare2(TIM3,spd);
  107.        
  108.         TIM_SetCompare3(TIM4,899);
  109.         TIM_SetCompare4(TIM4,spd);
  110. }
  111. void shache(uint16_t spd)
  112. {
  113.         TIM_SetCompare1(TIM3,899);
  114.         TIM_SetCompare2(TIM3,899);
  115.        
  116.         TIM_SetCompare3(TIM4,899);
  117.         TIM_SetCompare4(TIM4,899);
  118. }
  119. void back(uint16_t spd)
  120. {
  121.         TIM_SetCompare1(TIM3,spd);
  122.         TIM_SetCompare2(TIM3,899);
  123.        
  124.         TIM_SetCompare3(TIM4,899);
  125.         TIM_SetCompare4(TIM4,spd);
  126. }

  128. //红外壁障
  129. void hongzhang(uint16_t spd)
  130. {
  131.         if(L2==1 && R2==1)            //没有障碍
  132.                 qianjin(spd);
  133.         else if(L2 ==0 && R2 == 1)    //左边有障碍
  134.         {
  135.                 back(spd);
  136.                 delay_ms(spd/2);
  137.                 youzhuan(spd);
  138.                 delay_ms(spd/2);
  139.         }
  140.         else if(L2 ==1 && R2 == 0)    //右边有障碍
  141.         {
  142.                 back(spd);
  143.                 delay_ms(spd/2);
  144.                 zuozhuan(spd);
  145.                 delay_ms(spd/2);
  146.         }
  147.         else                          //左右都有障碍
  148.         {
  149.                 back(spd);
  150.                 delay_ms(spd/2);
  151.                 youzhuan(spd);
  152.                 delay_ms(spd/2);
  153.         }
  154. }

  156. int main(void)//
  157. {
  158.          u8 key;
  159.          u8 key1;
  160.          u8 key2;
  161.          u8 key3;
  162.         //u8 t=0;       
  163.         u8 *str=0;
  164.         u8 x=0;
  165.          delay_init();                     //延时函数初始?
  166.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2          
  167.          uart_init(9600);         //串口初始化为9600
  168.          shizhong_Init();
  169.          TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);                //以1Mhz的频率计数 ;
  170.          CSB_Init();
  171.          Remote_Init();         
  172.         while(1)
  173.         {
  174.                 key=Remote_Scan();
  175.                 if(!key){key=last;}               
  176.                 if(key)
  177.                 {                   
  178.                         switch(key)
  179.                         {                           
  180.                                 case 152:str="2";
  181.                                 {
  182.                                         hongzhang(spd);
  183.                                         key2=Remote_Scan();
  184.                                         if(!key2){key2=last2;}
  185.                                         if(key2==66)
  186.                                         {
  187.                                           
  188.                                             shache(spd);
  189.                                             last2=key2;
  190.                                         }
  191.                                         else
  192.                                               last=key;       
  193.                                         break;
  194.                                        
  195.                                 }                                       
  196.                                 case 176:str="3";
  197.                                 {
  198.                                         chaosheng();
  199.                                         key3=Remote_Scan();
  200.                                         if(!key3){key3=last3;}
  201.                                         if(key3==66)
  202.                                         {
  203.                                           
  204.                                             shache(spd);
  205.                                             last3=key3;
  206.                                         }
  207.                                         else
  208.                                               last=key;       
  209.                                         break;
  210.                                 }                                       
  211.                  
  212.                         }
  213.                 }
  214.                
  215.                
  216.         }
  217. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
红外+超声波.rar (331.61 KB, 下载次数: 11)


分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表