直流电机调速 PID算法出来的的当前速度在设定速度附近震荡

ID:324355 · 发表于 2018-5-7 21:48

PID算法出来的的当前速度在设定速度附近震荡
计算调速如下
ivoid PID()
{
p1.e2=tar_spd - speed;          //比例计算当前误差，可以粗调
p1.vpa=p1.Kp*(p1.e2-p1.e1) //增量式PID计算
         +p1.Ki*p1.e2
         +p1.Kd*(p1.e2+p1.e0-2*p1.e1);
p1.vpa=p1.vpa*0.1;//因为比例系数扩大了10倍，所以这里要除掉
p1.e0=p1.e1;       //把上次误差给上上次误差
p1.e1=p1.e2;  //当前误差给到上次
p1.pa+=p1.vpa;//调节后的量
}

/**************计算调速*****************/
void action()
{
float c;
if(p1.pa<0)
   c=0;
         else if(p1.pa<10)
   c=p1.pa*1.67+5;
         else if(p1.pa<29)
   c=p1.pa*2.5-5;
      else if(p1.pa<32)
      c=p1.pa*2.5+2.5;
      else
      c=p1.pa*5-85;
      PWM_val= c;
}

ID:324355 · 发表于 2018-5-9 20:52

没有人吗，有没有大神教教

ID:346341 · 发表于 2018-6-6 18:11

你这个用的增量式PID，控制量其实是靠积分累加起来的，但是控制精度应该能到1%以内，应该是你的参数没有调好

ID:346341 · 发表于 2018-6-6 18:13

你这个应该是参数没调好，用的什么反馈？

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直流电机调速 PID算法出来的的当前速度在设定速度附近震荡

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