PCA9685舵机驱动程序,I2C接口,
附件里包含原理图和程序,数据手册,还有我自己写的调试总结。
都是我的原创,希望大家多多交流指教。
简介: 这是一个采用i2c通信 ,内置了PWM驱动器和一个时钟。这意味着,这将和TLC5940系列有很大不同。你不需要不断发送信号占用你的单片机! 它是5V的兼容,这意味着你还可以用3.3V单片机控制并且安全地驱动到6V输出(当你想控制白色或蓝色指示灯用3.4+正电压也是可以的) 6地址选择引脚使你可以把62个驱动板挂在单个i2c总线上,总共有992路PWM输出。那将是非常庞大的资源。 约1.6Khz可调频PWM输出 为步进电机准备输出12位分辨率,这意味着在60Hz的更新率能够达到4us分辨率 可配置的推拉输出或开路输出 输出使能引脚能够快速禁用所有输出 OE引脚一定要至低使能,或者直接接地。 特性: l PCA9685芯片被包裹在小板的中央 l 电源输入端子 l 绿色电源指示灯 l 在4组3针连接器中方便你一次插入16个伺服电机(伺服电机的插头稍宽于0.1",所以你可以放4对0.1"的接头) l 接线板上输入的反向极性保护 l 级联设计 l V+线上放置一个大电容(在某些场合你会需要)外围输入最大电压取决于这个10V1000uf的电容 l 所有PWM输出线上都放一个220欧姆系列电阻器来保护他们,并能轻易的驱动LED。
stm32单片机源程序:
- #include "stm32f10x_lib.h"
- #include "userconfig.h"
- #include "appdefine.h"
- #include "appfuns.h"
- #include "appvar.h"
- #include "appfiles.h"
- u8 mysendbuff[100];
- u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
- u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98}; //请加水
- u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停电关机
- void ProcessUSART(void){
- USARTRecBuff *u;
- SystermTask *s;
- u16 u16tempreceve;
- MuxData temp;
- u16 Motordata,Motorline;
-
- u = GetUSARTRecAddress();
- s = GetTaskAddress();
- if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整帧接收
- /*通讯协议*/
- if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
- if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else{
- Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
- DelayX10us(50);
- switch(u->RxBuff[1]){
- case 0x03:
- StopAllMotor();
- temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
- temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
- Motordata = temp.u16_data[0];
- temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
- temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
- Motorline = temp.u16_data[1];
- MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//开
- // MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//开
- // TurnOnELS();
- s->MotorBit = 1;
- s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
- break;
- case 0x04:
- MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//关
- break;
- case 0x05:
- StopAllMotor();
- break;
- case 0x06:
- break;
- case 0x07:
- TurnOnELS();
- CheckElsOn();
- break;
- case 0x08:
- TurnOffELS();
- CheckElsOff();
- break;
- case 0x09:
- CheckEls();
- break;
-
- case 0x0E:
- ControlOut1_On();
- break;
- case 0x0F:
- ControlOut1_Off();
- break;
- default:
- break;
- }
-
- }
- }
- else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
- // ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
- u->length = u->RxBuff[2];
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
- if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else if(u->RxBuff[1] == 0x01){
- // ClearDisplay();
- Choicepage(1);
- ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
- }
- }
- else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
- u->length = u->RxBuff[2];
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
- if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else if(u->RxBuff[1] == 0x12){
- ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
- }
-
- }
- u->RxCount = 0;
- u->COMState = COMIDLE;
- }
- }
- void ProcessTask(void){
- Motor_Set_Ang(15,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(15, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(15);
-
- Motor_Set_Ang(14,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(14, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(14);
-
- Motor_Set_Ang(13,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(13, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(13);
- Motor_Set_Ang(12,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(12, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(12);
-
- Motor_Set_Ang(11,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(11, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(11);
-
- Motor_Set_Ang(10,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(10, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(10);
-
- Motor_Set_Ang(9,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(9, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(9);
-
- Motor_Set_Ang(8,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(8, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(8);
-
- Motor_Set_Ang(7,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(7, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(7);
-
- Motor_Set_Ang(6,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(6, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(6);
-
- Motor_Set_Ang(5,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(5, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(5);
-
- Motor_Set_Ang(4,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(4, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(4);
-
- Motor_Set_Ang(3,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(3, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(3);
-
- Motor_Set_Ang(2,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(2, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(2);
-
- Motor_Set_Ang(1,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(1, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(1);
-
- Motor_Set_Ang(0,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(0, 0);
- delay_ms(250);
- }
- void ProcessCtrl(void){
- }
- int main(void){
-
-
- SystermInit();
- …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码
全部资料打包下载:
PCA9685开发资料.rar
(695.92 KB, 下载次数: 433)
SoftwareforPCA9685.rar
(640.96 KB, 下载次数: 305)
|