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基于STM32F103ZET6驱动MPU9250程序 OLED显示

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ID:874677 发表于 2022-2-10 15:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
STM32F103ZET6+MPU9250+0.96寸OLED
MPU9250陀螺仪基本数据读取(定时器)MPU9250陀螺仪角度数据解算

单片机源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * MPU9250陀螺仪角度数据解算
  4.         * STM32F103ZET6系统板+MPU9250模块+USB转TTL电平工具+0.96寸OLED
  5.   *
  6.   ******************************************************************************
  7.   */
  8. #include "main.h"
  9. int main(void)
  10. {
  11.         SYS_Init();                                      //系统初始化总函数
  12.         while(1)                                         //主循环
  13.         {
  14.                 MPU_Read();                                  //MPU6050数据读取
  15.                 DATA_Report();                               //MPU6050数据上报
  16.         }
  17. }
  18. /**
  19.   * @brief  系统初始化总函数
  20.   * @param  无
  21.   * @retval 无
  22.   */
  23. void SYS_Init(void)
  24. {
  25.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组函数
  26.         delay_init();                                                                     //延时函数初始化
  27.         uart_init(115200);                                          //串口初始化为115200
  28.         LED_Init();                                      //初始化与LED连接的硬件接口
  29.         OLED_Init();                                     //OLED初始化
  30.         if(MPU_Init() == 0)                                             //初始化MPU9250
  31.                 printf("ID读取正常\r\n");                    //ID读取正常
  32.         else
  33.                 printf("ID读取不正常\r\n");                  //ID读取不正常
  34.         while(1)                                       
  35.         {
  36.                 error = mpu_dmp_init();                      //初始化mpu_dmp库
  37.                 printf("ERROR:%d\r\n",error);                //串口显示初始化错误值
  38.                 switch (error)                               //对不同错误值类型判断
  39.                 {
  40.                         case 0:printf("DMP库初始化正常\r\n");break;
  41.                         case 1:printf("设置传感器失败\r\n");break;
  42.                         case 2:printf("设置FIFO失败\r\n");break;
  43.                         case 3:printf("设置采样率失败\r\n");break;
  44.                         case 4:printf("加载dmp固件失败\r\n");break;
  45.                         case 5:printf("设置陀螺仪方向失败\r\n");break;
  46.                         case 6:printf("设置dmp功能失败\r\n");break;
  47.                         case 7:printf("设置DMP输出速率失败\r\n");break;
  48.                         case 8:printf("自检失败\r\n");break;
  49.                         case 9:printf("使能DMP失败\r\n");break;
  50.                         case 10:printf("初始化MPU6050失败\r\n");break;
  51.                         default :printf("未知错误\r\n");break;
  52.                 }
  53.                 if(error == 0)break;                        //如果没有错误直接退出循环
  54.                 delay_ms(200);                              //延时
  55.                 LED0 =! LED0;                               //LED0闪烁报错
  56.                 sprintf((char *)tmp_buf,"     ERROR:%d",error);//字符串格式化命令
  57.                 OLED_ShowString(0,0,(u8 *)tmp_buf,16);            //OLED显示错误值               
  58.                 OLED_Refresh();                                                            //刷新显存
  59.         }
  60.         delay_ms(999);
  61.         OLED_ShowString(0,0,(u8*)"     MPU9250",16);                    //OLED显示字符串
  62.         OLED_Refresh();                                                                    //刷新显存
  63. }        
  64. /**
  65.   * @brief  MPU6050数据读取函数
  66.   * @param  无
  67.   * @retval 无
  68.   */
  69. void MPU_Read(void)
  70. {
  71.         
  72.         if(mpu_dmp_get_data(&yaw,&pitch,&roll)==0)      //dmp处理得到数据，对返回值进行判断
  73.         {
  74.                 printf("Pitch:%f    Roll:%f    Yaw:%f\r\n",pitch,roll,yaw);//串口输出三轴角度
  75.                 mpu9250.speed++;                            //显示速度自加
  76.                 if(mpu9250.speed == 1)                                                //显示速度阈值设置
  77.                 {
  78.                         mpu9250.flag = 1;                                                //采集成功标志位设置为有效
  79.                         mpu9250.speed = 0;                                                //显示速度归零
  80.                 }        
  81.         }
  82.         else                                                                                         //采集不成功                                                                                
  83.         {
  84.                 mpu9250.flag = 0;                                                        //采集成功标志位设置为无效
  85.         }        
  86. }
  87. /**
  88.   * @brief  MPU6050数据上报
  89.   * @param  无
  90.   * @retval 无
  91.   */
  92. void DATA_Report(void)
  93. {
  94.         if(mpu9250.flag == 1)                                                    //采集成功时
  95.         {
  96.                 temp=pitch*100;                                                            //赋temp为pitch
  97.                 if(temp<0)                                                                    //对数据正负判断，判断为负时
  98.                 {
  99.                         temp=-temp;                                                        //对负数据取反        
  100.                         sprintf((char *)tmp_buf," Pitch:-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
  101.                 }
  102.                 else                                        //判断为正时
  103.                 {
  104.                         sprintf((char *)tmp_buf," Pitch: %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
  105.                 }
  106.                 OLED_ShowString(0,16,(u8 *)tmp_buf,16);     //OLED显示字符串
  107.                
  108.                 temp=roll*100;                                                            //赋temp为pitch
  109.                 if(temp<0)                                                                    //对数据正负判断，判断为负时
  110.                 {
  111.                         temp=-temp;                                                        //对负数据取反        
  112.                         sprintf((char *)tmp_buf," Roll :-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
  113.                 }
  114.                 else                                        //判断为正时
  115.                 {
  116.                         sprintf((char *)tmp_buf," Roll : %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
  117.                 }
  118.                 OLED_ShowString(0,48,(u8 *)tmp_buf,16);     //OLED显示字符串
  119.                
  120.                 temp=yaw*100;                                                            //赋temp为pitch
  121.                 if(temp<0)                                                                    //对数据正负判断，判断为负时
  122.                 {
  123.                         temp=-temp;                                                        //对负数据取反        
  124.                         sprintf((char *)tmp_buf," Yaw  :-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
  125.                 }
  126.                 else                                        //判断为正时
  127.                 {
  128.                         sprintf((char *)tmp_buf," Yaw  : %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
  129.                 }
  130.                 OLED_ShowString(0,32,(u8 *)tmp_buf,16);     //OLED显示字符串
  131.                 OLED_Refresh();                                                                //刷新显存
  132.                 LED1=!LED1;                                                                         //LED闪烁
  133.                 mpu9250.flag = 0;                                                        //采集成功标志位设置为无效
  134.         }
  135.         else ;                                                                                        //防卡死
  136. }
复制代码
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