PID控制

ID:392808 · 发表于 2018-9-3 09:47

int pid_calc(int tem)
{
  char cur_error;
  float incpid;
  float a,b,c;
//  char d_error;
  cur_error=250-tem;
  a=temp_pid.proportion*cur_error;
//  d_error=cur_error-temp_pid.last_error;
  temp_pid.sum_error+=cur_error;
  temp_pid.sum_error-=temp_pid.old_error;
  b=temp_pid.integral*temp_pid.last_error;
  c=temp_pid.derivative*temp_pid.pre_error;
  incpid=a-b+c;

  if(cur_error==temp_pid.last_error && cur_error==temp_pid.pre_error && (temp_pid.sum_error>3 || temp_pid.sum_error<-3))
    incpid+=0.25*temp_pid.sum_error;
  //incpid=temp_pid.proportion*cur_error-temp_pid.integral*temp_pid.last_error+temp_pid.derivative*temp_pid.pre_error;

//  temp_pid.pre_error=temp_pid.last_error;
  temp_pid.last_error=cur_error;
  temp_pid.pre_error=temp_pid.last_error;
  temp_pid.old_error=temp_pid.pre_error;
  return (int)incpid;
}

ID:1 · 发表于 2018-9-3 18:07

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