51单片机循迹小车制作总结附程序源码

ID:83710 · 发表于 2015-6-23 19:05

本帖最后由 hongniu 于 2015-6-23 19:08 编辑

我的循迹小车历经两整天，两晚的奋战终于与今天下午巡迹成功了，总结一下我最大的收获就是：抓住关键点，结点事件，先把最关键的问题加以解决，以后联调试时会很快的，还有一点，别人的东西不一定是对的，即使他做过，你要综合各方面的信息，做出自己的判断，还有就是手册的重要性，这是一个思考问题、发现问题、解决问题的过程，很苦燥，但是结果是很甜的，就像做出了一道数学题，还是那句话：即使一小步，也有新高度

程序源码：

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit p0_0=P0^0;
sbit p0_7=P0^7;
sbit p1_7=P0^7;
sbit EN1=P1^2;//m1脉冲输入
sbit EN2=P1^5;//m2脉冲输入
//*****************************
sbit HW1=P2^0;//加建
sbit HW2=P2^1;//减键 m1
//***************************
sbit p2_2=P2^2;
sbit p2_3=P2^3;
// m2
//*********************
sbit p1_3=P1^3;
sbit p1_4=P1^4; //M2转向组合
//******************************
sbit p1_1=P1^1;
sbit p1_0=P1^0; //M1转向组合
//*****M1***********************************************
uint t=100; //载波周期
uint time0; // 低电平可按键调整量我这里是把周期和低电平设为一个是程序内可调，一个是程序外可调而高电平是死的，也可以反之是一样的
uint time1; // 高点平基准量
uint timeing0;//立即低电平动态变量
uint timeing1; //立即高电平动态变量
//*****M2****************
//uint t=500; //载波周期
uint time_0; // 低电平可按键调整量我这里是把周期和低电平设为一个是程序内可调，一个是程序外可调而高电平是死的，也可以反之是一样的
uint time_1; // 高点平基准量
uint timeing_0;//立即低电平动态变量
uint timeing_1; //立即高电平动态变量
//********传感器中间变量定义****************************
uchar middate,middate1,middate2;
//********************************
//void delay(uint z) //延时1ms程序
//{
//uint x,a,b;
// for (x=0;x<z;x++)
//
// {
// for(b=120;b>0;b--)
// {
// for(a=3;a>0;a--);
//
// }
// }
//
// }
void stop() //停止函数停止 HW1=HW2=0;
{
EA=0; //禁止中断
EN1=0;
EN2=0;
}
void goon()// 直着走 HW1=1=HW2;
{
EA=1;
time0=50;
time_0=50;
time1=50;
time_1=50;
}
void left()//向左转弯 HW1=1;HW2=0; 修改定时数据，实现实时PWM调制
{
EA=1;
//***************
time_0=50;
time_1=50; // //通过调整左轮的转速来调整转弯力度，这里要配合传感器实时采集才行
time0=(time0-1);
time1=(t-time0);
//***********************
timeing0=0;
timeing1=0;
}
void right()//向右转弯 HW1=0;HW2=1;
{
EA=1;
//***************
time0=50;
time1=50; //通过调整右轮的转速来调整转弯力度，这里要配合传感器实时采集才行
time_0=(time_0-1);
time_1=(t-time_0);
//******************
timeing_0=0;
timeing_1=0; //太关键了！这一步，因为不加的话，当再一次的time0被修改时timeing0,和timeing1不为0
// 所以才会发生错误，表现为波形时断时续，而且有尖锋脉冲，这都是没有在刷新TIME0的同时刷新tineing的后果
// 没想到很简单的一点事竟差点酿成PWM做不出来！真是有有教训了
// 2010年10月7日晚8:34分与天津开发区第四项目部宿舍1
}
void InitTimer0(void) //10us 定时器初始化设置函数
{
TMOD = 0x01;
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void main(void)//主函数
{ P2=0x0f;
InitTimer0(); //10 us（可变啊，根据不同的精准度和频率要求）
//************
p1_0=0;
p1_1=1; //M2
//决策转向
p1_3=1;
p1_4=0; //M1
//************
time0=50; //**************************************************************************************************************//
time1=50; // //
time_0=50; // //
time_1=50; // 通知 //
// L293B的8脚是要接>5V的，16脚要接5V，但是别人的不是这样的，我是看了手册，和失败后这样做的 // //
// 这里我用了周期是1000us的但是我的定时器是10us一次的所以我这里取t=100；表示我把周期分成100份 //
// 占空比（q）=高电平(time1)/周期(t)；故而time1/100=占空比； //
// 电压(u)=占空比*最大电压（Um）故而我的输出电压函数为：U0=Um*q =time1/100*5V(这里我用的是5v电压=Um) //
// 根据上述公式可以算出MCU输出电压：例如：我要输出1.5V电压只要让time1=30即可，当然time0=70(保证频率不变) //
// 我要输出3V只要让time1=60,tim0=40;即可呵呵呵呵 //
// 大概这也就是数模转换的原理吧 //
// //
// 2010年10月24日下午与天津第四项目部宿舍 //
//**************************************************************************************************************//
while(1) //主循环
{
//***********************
middate=0x00;
middate1=0x00;
middate2=0x00;
middate1=HW1; //传感器信号采集后处理
middate2=HW2;
CY=0;
middate2=(middate2<<1) ;
middate=(middate1+middate2) ;
// ****************************
switch(middate) //转向关键步函数
{
case 3:{stop();break; }//停止>>>>>>>>>>>>>>HW1=0=HW2;
case 1:{left();break; }//左转>>>>>>>>>>>>>>HW1=1;HW2=0;
case 2:{right();break; }//右转>>>>>>>>>>>>>>HW1=0;HW2=1;
case 0:{goon();break; }//直行>>>>>>>>>>>>>>HW1=1=HW2;
}
}
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 //定时器中断函数生成PWM，接口单元为：time0（PWM1号低电平时间）,time1（PWM1号高电平时间）,time_0（PWM2号低电平时间）,time_1（PWM2号高电平时间），t（周期）
{ // MCU:P1.2是第一路PWM，P1.5是第二路PWM
if(time0==timeing0)
{
if(time1!=timeing1)
{ //高电平时间段
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN1=1;
timeing1++;
}
//中断子函数（定时器参量修改）
}
else
if(time0!=timeing0)
{
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN1=0; //低电平时间段
timeing0++;
}
if(time0==timeing0)
{
if(time1==timeing1)
{
timeing0=0;
timeing1=0;
}
}
//****************M2的************************************************************************************************************************************************************
if(time_0==timeing_0)
{
if(time_1!=timeing_1)
{ //高电平时间段
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN2=1;
timeing_1++;
}
//中断子函数（定时器参量修改）
}
else
if(time_0!=timeing_0)
{
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN2=0; //低电平时间段
timeing_0++;
}
if(time_0==timeing_0)
{
if(time_1==timeing_1)
{
timeing_0=0;
timeing_1=0;
}
}
}