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本寻迹小车主要由2部分组成:1.黑线的检测。2电机控制
1、黑线的检测方法:
黑线的检测主要利用的是不同颜色对光的反射率不同来实现检测。同种物体,黑色对光的反射最差,这样利用光敏电阻检测反射
回来的光线强度就可以判断反射区域的颜色是否为黑色。这里用的光敏电阻型号是5516,有光的时候光敏电阻的阻值为5-10K,
没有检测到反射光的时候,电阻的阻值为0.8M左右。黑线的检测分左右2组,这里以其中一组来讲解,另外一组的原理也是这样的。
电路中的R4为光敏电阻,LM393比较器的6脚的电压为[R4/(R4+R2)]*VCC,VCC为电源电压,这里是4.5V。检测到有反射光的时候,也就是白色区域的时候,比较器6脚的电压为:1.5V-2.25V。没有反射光的时候,也就是黑色区域的时候,
比较器6脚的电压为:[800K/(800K+10K)]*4.5V,约为4.4V。通过调节R1电位器,使得比较器5脚的电压再2.3-3.5V范围左右,这样在有反射光和没有反射光的时候,LM393比较器的7脚就可以输出不同的电平。有反射光的时候,6脚的电压小于5脚,芯片7脚输出高电平。无反射光的时候,6脚的电压大于5脚,7脚输出低电平,单片机通过检查7脚的电压,就可以判断所处区域为白色还是黑色。
2、电机控制
电机有2个,分左右2侧。单片机通过一个PNP三极管来控制电机。当单片机输出的电平为低电平时,电机转动。
如果单片机输出的电平为高电平,电机停止转动。如果2个电机同时往前进的方向转动,小车就前进。如果左边的电机停止,右边的电机前进,这样小车就左转;
如果左边的电机前进,右边的电机停止,这样小车就右转。利用这个原理就可以控制小车的左右转和前进。
寻迹原理:小车前进的时候,如果检测到左边碰到黑线了,左边的电机就稍微停止转动一下,这样小车就会左拐。如果检测到右边碰到黑线了,右边的电机就停止转动一下,让小车右拐。停止运行的时候和车速有关系,这样需要多次调试,来取得一个合适的延时。
元件名称 数量
PCB板 1
100欧电阻 5
4.7K电阻 3
10K电阻 7
1N4007 5
100UF25V 3
10UF25V 1
104瓷片电容 6
8550三极管 3
40P IC座 1
8P IC座 1
5MM LED 红发红 3
8*8自锁开关 1
103蓝白电位器 2
7号3节电位器(贴好双面胶) 1
电机(贴好双面胶) 2
车轮+橡皮圈 2
M2.5*8螺丝 2
M5*30螺丝+普通螺母+带帽螺母 1
5MM LED 白发红 3
5516光敏电阻 2
LM393芯片 1
AT89S52(烧写好程序) 1
单片机源程序如下:
Keil代码与制作说明元件清单3文件下载:
51单片机循迹小车资料.zip
(863.5 KB, 下载次数: 107)
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