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(1)、手机APP控制，无线蓝牙控制 (2)、自动避障，遇到障碍物自动躲避 (3)、带刹车灯，转向灯，和倒车蜂鸣器提示 (4) 、带两个自由度的机械手
制作出来的实物图如下：
小车正面
小车前面
小车后面
单片机代码： #include <reg52.h>
sbit Servo=P0^0;
sbit IN1=P1^2; sbit IN2=P1^3; sbit IN3=P1^4; sbit IN4=P1^5;
sbit LLED=P2^0; sbit RLED=P2^1; sbit SLED=P2^4; sbit BUZZER=P2^5; sbit PWM1=P2^6; sbit PWM2=P2^7;
sbit INT_0=P3^2; sbit INT_1=P3^3;
#define Left_led { LLED=0;} //左转向灯 #define Right_led { RLED=0;} //右转向灯 #define Stop_led { SLED=0;} //刹车灯
#define SLeft_led { LLED=1;} //停左转向灯 #define SRight_led { RLED=1;} //停右转向灯 #define SStop_led { SLED=1;} //停刹车灯
#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1;} //左边两个电机向前走 #define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0;} //左边两个电机向后转 #define Left_moto_Stop {IN1=0,IN2=0;} //左边两个电机停转 #define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0;} //右边两个电机向前走 #define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1;} //右边两个电机向后走 #define Right_moto_Stop {IN3=0,IN4=0;} //右边两个电机停转 #define SBUZZER {BUZZER=0;} //蜂鸣器响 #define SSBUZZER {BUZZER=1;} //蜂鸣器不响
#define uchar unsigned char #define unit unsigned int
bit bdata gbFlag;
unsigned char i=0; unsigned char dat; unsigned char time1; unsigned char time2; char num1=0,dis1=1; char num2=0,dis2=1; void delay(unsigned int z); void delay_us(unsigned int aa);
/************************************************************************/ /*--延时函数--*/ void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y; for(x=0;x<k;x++) for(y=0;y<2000;y++); }
/************************************************************************/ /*--功能定义函数--*/
//刹车 void stoprun(void) {
Left_moto_Stop ; //左电机STOP Right_moto_Stop ; //右电机STOP } //刹车灯 void stopled(void) {
Stop_led; delay(10); SStop_led; }
//前进 void run(void) {
Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 delay(20); stoprun();
}
//后退 void backrun(void) {
Left_moto_back ; //左电机往后退 Right_moto_back ; //右电机往后退 SBUZZER; Stop_led; delay(20); SSBUZZER; SStop_led; stoprun(); }
//左转 void leftrun(void) {
Left_moto_back ; //左电机往后走 Right_moto_go ; //右电机往前走 delay(10); stoprun(); } //左转向灯 void leftled(void) {
Left_led ; //左转向灯开 delay(5); SLeft_led; //左转向灯关 delay(5); }
//右转 void rightrun(void) {
Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往后走 delay(10); stoprun(); } //右转向灯 void rightled(void) {
Right_led ; //右转向灯开 delay(5); SRight_led; //右转向灯关 delay(5); } /*********************************************************************/ /*--scan1函数--*/ void scan1() //如果收到01，则X舵机加 { if(gbFlag) //如果为1，则PWM+ { //num1++; if(num1>=60) num1=60; else num1++; dis1=num1; leftled(); } else //否则PWM- { //num1--; if(num1<=0) num1=0; else num1--; dis1=num1; rightled(); } }
/*********************************************************************/ /*--scan2函数--*/ //void scan2() //{ //if(gbFlag) //如果收到07，则Y舵机加 // { // num2++; // if(num2>=60) // num2=60; // dis2=num2; // } // else // { num2--; // if(num2<=0) // num2=0; // dis2=num2; // } //} void scan2() //如果收到03，则Y舵机加 { if(gbFlag) //如果为1，则PWM+ { //num1++; if(num2>=60) num2=60; else num2++; dis2=num2; leftled(); } else //否则PWM- { //num1--; if(num2<=0) num2=0; else num2--; dis2=num2; rightled(); } }
/*********************************************************************/ /*--choose1函数--*/ void choose1(void) {
Servo=0; //舵机关
} /*********************************************************************/ /*--choose2函数--*/ void choose2(void) {
Servo=1; //舵机开
}
/*********************************************************************/ /*--主函数--*/ void main() {
PS=1; //中断优先级T0,T2低 PX0=1; PX1=1; PT0=0; PT2=0;
TMOD=0x21; //设置定时器1为方式2,定时器0工作方式1 TH0=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-1000)/256; //赋初值定时 TL0=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-1000)%256; //0.01ms TH1=0xfd; //11.0592M晶振，9600波特率 TL1=0xfd; //装初值 RCAP2H=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-10)/256;//赋初值定时 RCAP2L=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-10)%256;//0.01ms TH2=RCAP2H; // TL2=RCAP2L; //赋初值定时
TR1=1; //启动定时器 REN=1; //使能接收 SM0=0; SM1=1; //设置串口为工作方式1 EA=1; //打开总中断开关 ES=1; //打开串口中断开关 ET0=1; //开定时器0中断 ET2=1; //开定时器2中断 TR0=1; //启动定时器0 TR2=1; //启动定时器2
EX0=1; //允许INT0中断 EX1=1; //允许INT1中断 IT0=1; //外中断0边沿触发 IT1=1; //外中断1边沿触发 while(1) ; //等待中断
} /*********************************************************************/ /*--返回数据函数--*/ //void putchar (unsigned char c) //{ // SBUF=c; // while(TI==0); //等待发送完成 // TI=0; //清除TI标志准备下一次发送
//} // void main() // { // init(); // while(1) // { // if(R_sign) // { // putchar(dat); //将接受到的字符发回 // R_sign=0; // }
// } // // } //
/*********************************************************************/ /*--避障函数--*/ void int0(void) interrupt 0 using 1 //外中断0服务子函数 { backrun(); //后退 while(INT_0==0) //还在障碍物范围内继续后退 backrun();
} void int1(void) interrupt 2 using 1 //外中断1服务子函数 {
run(); //后退 while(INT_1==0) //还在障碍物范围内继续后退 run();
} /*********************************************************************/ /*--PWM1函数--*/ void timer0()interrupt 1 using 2 { TR0=1; //打开定时器0 TH0=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-1000)/256;//赋初值定时 TL0=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-1000)%256;//0.05ms
TR0=0; //关闭定时器0 TR2=1; //打开定时器2 time1++; if(time1>=100)time1=0;//5KHZ if(time1<=dis1)PWM1=1;//占空比0~60% else PWM1=0;
} /*********************************************************************/ /*--PWM2函数--*/ void timer2()interrupt 5 using 2 {
TR2=1; //开定时器2 TF2=0; //中断时软清 RCAP2H=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-50)/256;//赋初值定时 RCAP2L=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-50)%256;//0.05ms TH2=RCAP2H; // TL2=RCAP2L; //赋初值定时 TR2=0; //关定时器2 TR0=1; //开定时器0
time2++; if(time2>=100)time2=0; //5KHZ if(time2<=dis2)PWM2=1; //占空比0~60% else PWM2=0;
} /*********************************************************************/ /*--通讯函数--*/
void ser() interrupt 4 using 3 { ES=0; RI=0; //将接受中断标志位清零 dat=SBUF; // 将接受到的数据赋值给dat
switch(dat) { case 0x02: // 前进 choose1(); run(); break;
case 0x08: // 后退 choose1(); backrun(); break;
case 0x06: // 左转 choose1(); leftrun(); leftled(); break;
case 0x04: // 右转 choose1(); rightrun(); rightled(); break;
case 0x05: // 功能键 gbFlag=~gbFlag; //状态取反 stopled(); break;
case 0x01: //X舵机加（减） choose2(); //舵机开 scan1(); break;
case 0x03: //Y舵机加（减） choose2(); scan2(); break;
default : break;
}
ES=1;
}
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