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HJ-IR6光电编码器测速，测路程相关STM32单片机代码

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ID:451633 发表于 2018-12-29 14:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
通过光电编码器HJ-IR6获取小车等移动物体运动速度并计算出运动轨迹路程。

单片机源程序如下:
  1. //连接方式 ：请参考interface.h文件
  2. //部份源码来源网络--请试用24小时后删除
  3. #include "stm32f10x.h"
  4. #include "interface.h"
  5. #include "LCD1602.h"
  6. #include "IRCtrol.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "SpeedCtrol.h"

  10. //全局变量定义
  11. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
  12. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  13. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  15. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  17. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
  18. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
  19. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示

  21. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  22. unsigned char continue_time=0;


  25. int main(void)
  26. {
  27.         delay_init();
  28.         GPIOCLKInit();
  29.         UserLEDInit();
  30.         LCD1602Init();
  31.         IRCtrolInit();
  32.         TIM2_Init();
  33.         MotorInit();
  34.         ServoInit();
  35.         MeasureInit();

  37. while(1)
  38. {         
  39.                          if(tick_5ms >= 5)
  40.                 {
  41.                         tick_5ms = 0;
  42.                         tick_200ms++;
  43.                         if(tick_200ms >= 40)
  44.                         {
  45.                                 tick_200ms = 0;
  46.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  47.                                 LCD1602WriteSpeed(front_left_speed,front_right_speed);
  48.                         }
  49.                         continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
  50.                         if(continue_time == 0)
  51.                         {
  52.                                 continue_time = 1;
  53.                                 CarStop();
  54.                         }
  55.                         //do something
  56.                         MeasureSpeed();
  57.                         if(ir_rec_flag == 1)//接收到红外信号
  58.                         {
  59.                                 ir_rec_flag = 0;
  60.                                 switch(ctrl_comm)
  61.                                 {
  62.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  63.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  64.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  65.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  66.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  67.                                         default : break;
  68.                                 }
  69.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  70.                         }
  71.                 }
  72.                
  73. }
  74. }
复制代码

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光电编码器HJ-IR6相关代码测速测路程.7z (183.81 KB, 下载次数: 54)

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