关于51单片机驱动麦克那姆轮的调速问题

ID:526810 · 发表于 2019-5-26 17:36

如题最近在做一个基于51单片机的麦轮遥控小车。由于是第一次接触麦轮，一开始我想的是不需要调速，能前进后退平移就行了。但是程序写好后朋友告诉我说如果不进行调速，小车并不会走直线，反而会倾斜前进。所以我想问下如何对麦轮进行调速控制，以及为什么需要调速。谢谢！

51单片机的程序在下面如果可以的话，能帮我讲解下需要如何调整
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit out1=P2^0;
sbit out2=P2^1;
sbit out3=P2^2;
sbit out4=P2^3;
sbit out5=p2^4;
sbit out6=p2^5;
sbit out7=p2^6;
sbit out8=p2^7;

void qianjin()//前进
{
out1=0;out2=1;
out3=0;out4=1;
out5=0;out6=1;
out7=0;out8=1；
}
void houtui()//后退
{
out1=1;out2=0;
out3=1;out4=0;
out5=1;out6=0;
out7=1;out8=0;
}
void zuozhuan()//左转
{
out1=0;out2=0;
out3=0;out4=1;
out5=0;out6=0;
out7=0;out8=1;
}
void youzhuan()//右转
{
out1=0;out2=1;
out3=0;out4=0;
out5=0;out6=1;
out7=0;out8=0;
}
void tingzhi()//停止
{
out1=0;out2=0;
out3=0;out4=0;
out5=0;out6=0;
out7=0;out8=0;
}

void init()
{
IE=0x90;
SCON=0x50;
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TCON=0x40;
TR1=1;
ES = 1;
EA=1;
}

void main()
{
init();

while(1)
{

}
}

void time() interrupt 4
{

if(RI)
{
RI=0;
switch(SBUF)
{
case 'a':qianjin();break;
case 'b':houtui();break;

case 'c':zuozhuan();break;
case 'd':youzhuan();break;

case 'e':tingzhi();break;

}
}
}

ID:52944 · 发表于 2019-5-26 17:36

你朋友的调速是指通过检测实际速度进行反馈调节，你可以去了解一PID速度控制

ID:526810 · 发表于 2019-5-27 09:42

liushangming 发表于 2019-5-27 08:50
你朋友的调速是指通过检测实际速度进行反馈调节，你可以去了解一PID速度控制

就是用电机的编码器进行调速吗？不需要在程序中修改什么

ID:57512 · 发表于 2019-6-3 11:34

我发表过的》》麦克纳姆轮全向轮战车程序精髓分享《《
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因为：由于麦克轮是将(X,Y,W)转换成(W1,W2,W3,W4)
翻译：X为横着走的速度，Y为前进走速度，W为原地转速度。W1,W2,W3,W4为各个轮子速度 1559525826(1).jpg

捷径：如果你只是玩耍，不是做项目，那么只需要简单的控制4个电机，不断地试验电机组合，看看不同轮子转向得到什么结果，就能总结出规律

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