#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit Motor_left_vcc=P1^2; //控制左电机正极
sbit Motor_left_gnd=P1^3; //控制左电机负极
sbit Motor_right_vcc=P1^1; //控制右电机正极
sbit Motor_right_gnd=P1^0; //控制右电机负极
sbit Left=P1^4; //寻迹左 碰到黑线输入低电平
sbit Right=P1^5; //寻迹右 高电平1 低电平0
void delay(uint x)
{
uint i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void Motor_Pwm_Go(uint x) // 直走占空比 1/x+10
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=1;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=1;
delay(5);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void Motor_Pwm_Left(uint x) //左转
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0; //左转：右边电机转，左边电机不转
Motor_right_gnd=1;
delay(5);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void Motor_Pwm_Right(uint x) //右转
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=1 ;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(5);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
/*void Motor_Pwm_Stop() //停
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
}
void Motor_Pwm_Down(uint x) //后退
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=1;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=1;
delay(6);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
*/
void main()
{
if(Left==0) //左边碰到黑线，右边不可能碰到黑线，所以不需要检测右边传感器的值
{
Motor_Pwm_Left(10); //左转
}
if(Right==0) //右边碰到黑线，
{
Motor_Pwm_Right(10); //左转
}
if(Left==0&&Right==0) //都没碰到黑线，直走
{
Motor_Pwm_Go(10) ;
}
}
|
QQ好友和群
QQ空间
腾讯微博
腾讯朋友
收藏
淘帖
顶
踩
