今天学长们出发去深圳的春茧体育馆参加国赛了，我也终于能稍稍摸会鱼了，来51黑来看看，想起来上回没写完的，啊啊啊，好累，回想这一年，真不容易啊，不过也还好，总比在宿舍里闲得发慌强，我应该，基本上，大概是，应该能进我们学校robomaster机器人队的控制组了。
对我来说真的很不容易啊，我看我在论坛发的帖子，四月多我还在问定时器，现在我就已经算是进入了战队的核心了---控制组(主要就是整小车整体控制，各种轮子解算，麦轮，全向轮，舵轮啥的，还有就是最最烦人的PID调参，还有后面要学的比如LQR,MPC等等)，各种滤波把我的头都搞炸了，特别是前几天，学长发下几个M3508电机和C620电调(破烂)让我们调PID，我自己写的代码，也挺简单的，电机和电调用CAN收发信息，我信心满满的调完了增量式PID(现在网上各种叫法，我也不太了解区别，比如增量式和速度环，位置式和角度环，大佬勿喷)，可是在调位置环的时候出了问题，整整两天半，我重写了沃茨五次代码，但是在实在发现不了问题，正好学长开源了，用了学长的代码，我也算是活了下来，之后就还是调PID，没完没了，M3508，C2006,GM6020，破电机还有脾气，无语了。
临时起意，所以还没怎么构思怎么写，接下来我就写写我的大一一年的感悟吧。
我最大的感悟就是不要焦虑，可能我的性格就这样，总是害怕完不成，有任务布置下来我就会有焦虑感，每次都这样，但每次结尾我都后悔，明明时间有很多，你完全可以慢慢来，把你差下的给补上，进了控制组不知道是该庆幸还是悲哀，因为整个团队，或许是只有控制组是最累的，光是一个PID就已经恶心到我了，这玩意儿真是玄学啊，但该庆幸的是我没被选入嵌入组，因为我深知我的基础不怎么好，欸，就当是命吧，不过，队里面有几个S11B我是真的烦，每天上班迟到，到了工位就是打游戏，这种人队长是看不见吗？为什么不踢啊，隔这恶心我呢，嗨就做我对面，吐了，
啊啊啊，还是好累，更可气的是，学校没空调，暑假有几个宿舍楼不开，其中就有我所在的宿舍楼，因为我们才大一，留校的人少，所以，学校就不开了，让我们自己去找别人商量，看我们能不能住别人宿舍，我服了啊这学校就不i想想吗？哪个人愿意让一个外人暑假住你宿舍，学校往年还统一分配，今年索性不管了，呵呵了，学生拿奖的时候，你是拼了命的要发抖音，发视频宣传，无奈，但正好同学大创，申请了实验室，我们几个人就住实验室里面了，热啊，山西今年怎么这么热，服了，
这么一看，我这写的咋都是吐槽，发牢骚了，算了就这吧，脑子里存货不够。下回好好酝酿一下，好好写，少年不知愁滋味，其实看看现在，也没啥可愁的，学就完了。 PS，因为是在工位上写的，也不好意思让别人看见，所以我就缩小到最小写的，可能有错别字，别在意。
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