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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 24小时必答区 › 玩具车改的51单片机智能小车
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玩具车改的51单片机智能小车

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楼主
ID:871292 发表于 2021-4-25 17:53 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
智能小车超声波能正常工作显示，车能前进，但就是不正常。
用另一个定时器设置PWM，控制电机后，超声波只测一次就不工作了，电机一直在转。
超声波避障不容易啊
唉！

car1.jpg (2.39 MB, 下载次数: 68)

car1.jpg

car2.jpg (2.55 MB, 下载次数: 62)

car2.jpg

car3.jpg (2.24 MB, 下载次数: 67)

car3.jpg
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沙发
ID:743654 发表于 2021-4-26 08:51 | 只看该作者
光看图片看不出呀，最好把源程序贴上来
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板凳
ID:871292 发表于 2021-4-26 17:13 | 只看该作者
cheney03 发表于 2021-4-26 08:51
光看图片看不出呀，最好把源程序贴上来

好的，谢谢！
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地板
ID:871292 发表于 2021-4-26 17:21 | 只看该作者
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#include "lcd.h"

typedef unsigned int u16;

sbit Trig = P1^1;
sbit Echo = P1^0;
sbit a1=P2^1;
sbit a2=P2^2;
sbit led1=P2^3;

unsigned char PuZh[]="Yuan new car";
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M',};

static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
       unsigned int time = 0;
           unsigned long S = 0;
           bit flag = 0;
           unsigned char disbuff[4] = {0,0,0,0,};

void aa2(void)
{
    u16 i;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a2=0;

                for(i=0;i<10;i++)  //占空比50%，直流电机降速
             {
            }
         a2=1;
    }
}

void aa1(void)
{
    u16 i;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a1=0;

                for(i=0;i<10;i++) //占空比50%，直流电机降速
             {
            }
         a1=1;
    }
}

void Moto(void)        // 小车前行
{
    a1=0;
    aa2();
    led1=1;
}
          
void conut(void) //超声波数据检测计算，转换为cm
     {
          time = TH0*256+TL0;
          TH0 = 0;
          TL0 = 0;

          S=(time*1.7)/100; //算出来是cm
          if((S>=400)||flag==1) //超出测量范围显示“-”|
          {
           flag=0;

       DisplayOneChar(0,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //显示点
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]); //显示M  
           }
           else
           {
           disbuff[0]=S%1000/100;
           disbuff[1]=S%1000%100/10;
           disbuff[2]=S%1000%10%10;
           DisplayOneChar(0,1,ASCII[disbuff[0]]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //显示点
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[disbuff[1]]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[disbuff[2]]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]);  //显示M               
           }
          }
   
void StartModule() //发出超声波
  {
    Trig = 1;
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        Trig = 0;
  }

void delayms(unsigned int ms)
{
    unsigned char i=100,j;
        for(;ms;ms--)
        {
           while(--i)
           {
               j=10;
                   while(--j);
           }
        }
}

void main(void)
{
   TMOD=0x01;  //设T0为方式1，GATE=1;
   TH0=0;
   TL0=0;
   ET0=1;   //允许T0中断   
   EA=1;        //开启总中断

   LcdInit(); //LCD初始化子程序
   LcdShowStr(0,0,PuZh); //显示字符串
   while(1)
   {
      a1=0; //小车待机
      a2=0;
      led1=0;

          StartModule(); //发出超声波
          while(!Echo);  //当RX为零时等待
          TR0=1;         //开启计数
          while(Echo);   //当RX为1计数并等待
          TR0=0;         //关闭计数
          conut();                 //计算
          delayms(80);
          if(S<20)
          {
                aa1(); //小车后退
                a2=0;
                led1=1;
                delayms(100);

                a1=1; // 小车刹车
        a2=1;
        led1=0;
                delayms(80);
          }
          else
          {
            Moto();
                delayms(800);
          }
          
   }
   
}

void zd0() interrupt 1  //T0中断用来计数器溢出
   {
     flag=1;    //中断溢出标志
   }               
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5#
ID:196216 发表于 2021-4-26 17:23 | 只看该作者
肯定是程序死在那里了，死循环了
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6#
ID:871292 发表于 2021-4-26 21:01 | 只看该作者
我也感觉是进了电机的程序，出不来了。
因为电机一直在转，LCD1602显示的距离却不动了，有时候也会变一下，但是很久才响应一次，究竟是进了哪一个循环出不来了？
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7#
ID:844772 发表于 2021-4-26 22:10 | 只看该作者
1. aa2和 aa1(void) 里面的  while(1) 什么条件能出来？
2. 要是没有障碍物，while(Echo);   //当RX为1计数并等待  什么时候出来？
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8#
ID:871292 发表于 2021-4-27 15:31 | 只看该作者
glinfei 发表于 2021-4-26 22:10
1. aa2和 aa1(void) 里面的  while(1) 什么条件能出来？
2. 要是没有障碍物，while(Echo);   //当RX为1计 ...

谢谢！我试了把电机的程序全注释了，只保留超声波和LCD的，测矩是正常的。
把调速改成了：
void aa2(void)
{
    u16 i;
        u16 c =100;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a2=0;

         for(i=0;i<10;i++)  //占空比50%，直流电机降速
             {
            }
         a2=1;
         c--;
    }
      a1=0; //小车待机
      a2=0;
      led1=0;
}

也是不行。
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9#
ID:871292 发表于 2021-4-27 16:15 | 只看该作者
现在代码改成这样，能正常工作了，因为玩具车的直流电机速度太快，加载了软调速PWM，可能是51单片机CPU处理能力不足，超声波不能正常工作。

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#include "lcd.h"

typedef unsigned int u16;

sbit Trig = P1^1;
sbit Echo = P1^0;
sbit a1=P2^1;  //驱动电机
sbit a2=P2^2;
sbit z1=P3^5; //转向电机
sbit z2=P3^6;
sbit led1=P2^3;

unsigned char PuZh[]="Yuan new car";
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M',};

static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
       unsigned int time = 0;
           unsigned long S = 0;
           bit flag = 0;
           unsigned char disbuff[4] = {0,0,0,0,};
/*
void aa2(void)
{
    u16 i;
        u16 c =100;
        while(1)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a2=0;

                for(i=0;i<10;i++)  //占空比50%，直流电机降速
             {
            }
         a2=1;
                 c--;
    }
          a1=0; //小车待机
      a2=0;
      led1=0;
}

void aa1(void)
{
    u16 i;
        u16 c =100;
        while(c>2)
        {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
            }
             a1=0;

                for(i=0;i<10;i++) //占空比50%，直流电机降速
             {
            }
         a1=1;
                 c--;
    }
          a1=0; //小车待机
      a2=0;
      led1=0;
       
}
*/

void delay(u16 i)
{
   while(--i);
}

void Moto(void)        // 小车前行
{
    a1=0;
    a2=1;
    led1=1;
    delay(30000);

         a1=1;
         a2=1;
         led1=1;

}
          
void conut(void) //超声波数据检测计算，转换为cm
     {
          time = TH0*256+TL0;
          TH0 = 0;
          TL0 = 0;

          S=(time*1.7)/100; //算出来是cm
          if((S>=400)||flag==1) //超出测量范围显示“-”|
          {
           flag=0;

       DisplayOneChar(0,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //显示点
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[11]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]); //显示M  
           }
           else
           {
           disbuff[0]=S%1000/100;
           disbuff[1]=S%1000%100/10;
           disbuff[2]=S%1000%10%10;
           DisplayOneChar(0,1,ASCII[disbuff[0]]);
           DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //显示点
           DisplayOneChar(2,1,ASCII[disbuff[1]]);
           DisplayOneChar(3,1,ASCII[disbuff[2]]);
           DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]);  //显示M               
           }
          }
   
void StartModule() //发出超声波
  {
    Trig = 1;
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        Trig = 0;
  }

void delayms(unsigned int ms)
{
    unsigned char i=100,j;
        for(;ms;ms--)
        {
           while(--i)
           {
               j=10;
                   while(--j);
           }
        }
}

void main(void)
{
   TMOD=0x01;  //设T0为方式1，GATE=1;
   TH0=0;
   TL0=0;
   ET0=1;   //允许T0中断   
   EA=1;        //开启总中断

   LcdInit(); //LCD初始化子程序
   LcdShowStr(0,0,PuZh); //显示字符串
   while(1)
   {
          StartModule(); //发出超声波
          while(!Echo);  //当RX为零时等待
          TR0=1;         //开启计数
          while(Echo);   //当RX为1计数并等待
          TR0=0;         //关闭计数
          conut();                 //计算
          delayms(80);
   if(S<30)
          {
                a1=1; //小车后退
                a2=0;
                led1=1;
                delay(50000);

            a1=1;
            a2=1;
            led1=1;
          }
          else
          {
            Moto();        //小车前行子程序
          }       
   }
   
}

void ModuleT0() interrupt 1  //T0中断用来计数器溢出
   {
     flag=1;    //中断溢出标志
   }         
   
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