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51单片机控制寻迹避障小车各种源程序(功能很多)

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ID:378221 发表于 2018-8-20 13:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
包括电路设计，一些论文还有调试程序

0.png
程序适用单片机
这些程序都可以用ATMEL公司的， AT89C51 C52
                              AT89S51 S52
          可以用STC公司的，   STC89C51
                              STC89C52
请初学的朋友注意，不要再问你这些程序是不是只能用在51上面的，不能用在52上面。


程序调试步骤
1.在装好车后，一步一步来，先把驱动模块与单片机控制板连接好。其它不接，下载程序1    -  程序4 看小车前进后退是否正常。如果正常
再往下一步。不要在全部安装好后，就直接测试下面的一些比较复杂的应用的程序！


关于KEIL打少开头文件问题

关于KEIL打少开头文件问题!
很多朋友反应你的程序是不是不能用呀，编译通不过呀，我们用的KEIL UV3
如果编译少文件的话请把AT89X51.H    AT89X52.H这个头文件放到
X:\Keil\C51\INC
注意X为安装盘，安装不同位置不同找到对应的就行

单片机源程序如下:
  1.         /****************************************************************************
  2.          简单寻迹程序：接法
  3.          
  4.      EN1 EN2 PWM输入端，本程序不使用这二个，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行

  6.          PWM采用转向端输出PWM法来使小车，调速运行，原理，驱动端IN1=0  IN2=1 的时候全速前进         ,IN1=0,IN2=0时电机停止
  7.          当给IN2一个，占空比信号时，IN1=0 （IN2=0或IN2=1）之间切换，就是前进与停止之间切换，占空比调节其速度



  11.      P1_0 P1_1 接IN1  IN2    当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转        左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）
  12.          P1_0 P1_1 接IN1  IN2    当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转        

  14.          P1_0 P1_1 接IN1  IN2    当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转        

  16.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转        左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）
  17.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转   

  19.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转        

  21.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转        右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
  22.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转

  24.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转

  26.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转        右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
  27.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转

  29.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转
  30.    

  32.      P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
  33.      P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2        
  34.      P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
  35.          P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
  36.          四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
  37.          四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

  39.                                                                                                                                                                                          
  40.          关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
  41.          分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
  42.         ****************************************************************************/
  43.         
  44.         
  45.         #include<AT89x51.H>


  48.     #define Left_1_led        P3_4         //P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
  49.         #define Left_2_led        P3_5         //P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2        

  51.     #define Right_1_led       P3_6         //P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
  52.         #define Right_2_led       P3_7         //P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4


  55.         #define Left_moto_pwm          P1_1         //PWM信号端
  56.         #define Left_moto_pwm1          P1_3
  57.         
  58.         #define Right_moto_pwm          P1_5
  59.         #define Right_moto_pwm1          P1_7                                                                 
  60.                                                                  


  63.         #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左边两个电机向前走
  64.         #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}         //左边两个电机向后转
  65.         #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左边两个电机停转                     
  66.         #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}        //右边两个电机向前走
  67.         #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}        //右边两个电机向前走
  68.         #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}        //右边两个电机停转   

  70.         unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
  71.         unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
  72.         unsigned char pwm_val_right =0;
  73.         unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
  74.         bit Right_moto_stop=1;
  75.         bit Left_moto_stop =1;
  76.         unsigned  int  time=0;
  77.    
  78. /************************************************************************/        
  79. //延时函数        
  80.    void delay(unsigned int k)
  81. {   
  82.      unsigned int x,y;
  83.          for(x=0;x<k;x++)
  84.            for(y=0;y<2000;y++);
  85. }
  86. /************************************************************************/
  87. //前速前进
  88.      void  run(void)
  89. {
  90.      push_val_left=7;         //速度调节变量 0-9。。。9最小，0最大
  91.          push_val_right=7;
  92.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
  93.          Right_moto_go ;  //右电机往前走
  94. }

  96. //前速后退
  97.      void  backrun(void)
  98. {
  99.      push_val_left=3;         //速度调节变量 0-9。。。0最小，1最大
  100.          push_val_right=3;
  101.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
  102.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  103. }

  105. //左转
  106.      void  leftrun(void)
  107. {
  108.    
  109.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
  110.          Right_moto_go ;  //右电机往前走
  111. }

  113. //右转
  114.      void  rightrun(void)
  115. {
  116.    
  117.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
  118.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  119. }


  122. /************************************************************************/
  123. /*                    PWM调制电机转速                                   */
  124. /************************************************************************/
  125. /*                    左电机调速                                        */
  126. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  127.                 void pwm_out_left_moto(void)
  128. {  
  129.    if(Left_moto_stop)
  130.    {
  131.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  132.                {
  133.                      Left_moto_pwm=1;
  134.                      Left_moto_pwm1=1;
  135.                    }
  136.         else
  137.                {
  138.                  Left_moto_pwm=0;
  139.                      Left_moto_pwm1=0;
  140.                    }
  141.         if(pwm_val_left>=10)
  142.                pwm_val_left=0;
  143.    }
  144.    else   
  145.           {
  146.            Left_moto_pwm=0;
  147.            Left_moto_pwm1=0;
  148.                   }
  149. }
  150. /******************************************************************/
  151. /*                    右电机调速                                  */  
  152.    void pwm_out_right_moto(void)
  153. {
  154.   if(Right_moto_stop)
  155.    {
  156.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  157.               {
  158.                Right_moto_pwm=1;
  159.                    Right_moto_pwm1=1;
  160.                    }
  161.         else
  162.               {
  163.                    Right_moto_pwm=0;
  164.                    Right_moto_pwm1=0;
  165.                   }
  166.         if(pwm_val_right>=10)
  167.                pwm_val_right=0;
  168.    }
  169.    else   
  170.           {
  171.            Right_moto_pwm=0;
  172.            Right_moto_pwm1=0;
  173.               }
  174. }
  175.       
  176. /***************************************************/
  177. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  178.          void timer0()interrupt 1   using 2
  179. {
  180.      TH0=0XFc;          //1Ms定时
  181.          TL0=0X18;
  182.          time++;
  183.          pwm_val_left++;
  184.          pwm_val_right++;
  185.          pwm_out_left_moto();
  186.          pwm_out_right_moto();
  187. }        

  189. /*********************************************************************/                 
  190. /*--主函数--*/
  191.         void main(void)
  192. {

  194.         TMOD=0X01;
  195.         TH0= 0XFc;                  //1ms定时
  196.          TL0= 0X18;
  197.         TR0= 1;
  198.         ET0= 1;
  199.         EA = 1;


  202. ……………………

  204. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
5.小车配套程序.rar (1.08 MB, 下载次数: 694)

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ID:412449 发表于 2018-11-6 23:31 | 显示全部楼层
这个资料很好，很全面
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ID:411366 发表于 2018-11-12 15:14 | 显示全部楼层
很好，谢谢
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ID:604493 发表于 2019-8-30 00:16 来自手机 | 显示全部楼层
有没有主程序
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ID:608128 发表于 2019-9-8 19:48 | 显示全部楼层
功能全面，值得参考
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ID:611378 发表于 2019-9-16 09:05 | 显示全部楼层
我的小车没有舵机，前四个都ok，往下就都不行了，我的只有超声波避障和蓝牙控制，好气
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ID:242298 发表于 2019-9-22 02:28 | 显示全部楼层
这个资料很好，很全面
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ID:648017 发表于 2019-11-23 19:04 | 显示全部楼层

这个资料很好
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ID:684871 发表于 2020-1-14 13:44 来自手机 | 显示全部楼层
我的板子上没有l298n，请问可以调速吗？
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ID:688784 发表于 2020-1-31 17:23 | 显示全部楼层
下载看不了啊
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ID:228376 发表于 2020-2-17 02:20 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
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ID:676153 发表于 2020-2-24 13:13 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
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ID:693716 发表于 2020-2-27 19:38 | 显示全部楼层
币不够了，无法下载，想问问楼主，通过PWM控制电机，有什么办法能保证多个电机同步运行吗？，我自己做的小车，通过PWM调速的，有光电编码器，返回的脉冲和要求运行的脉冲是一样的的，但是电机就是不能同步启动和同步停止，导致小车运行不能走直线。
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ID:713570 发表于 2020-3-23 17:02 来自手机 | 显示全部楼层
群主，下载了，没有pcb电路图呀，求电路设计图
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ID:713570 发表于 2020-3-23 17:07 来自手机 | 显示全部楼层
yrx0203 发表于 2020-1-14 13:44
我的板子上没有l298n，请问可以调速吗？

请问有没有电路图，下载下来只有程序代码呀
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ID:713570 发表于 2020-3-23 17:12 来自手机 | 显示全部楼层
群主，为什么我下载下来没有电路图呀
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ID:633418 发表于 2020-4-2 16:45 | 显示全部楼层
资料很好，感谢分享
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ID:844202 发表于 2020-11-16 09:22 | 显示全部楼层
这个资料很好 ，很有利于我学习，谢谢(*°?°)=3
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ID:971056 发表于 2021-10-11 08:20 | 显示全部楼层
谢谢楼主，正好最近在找这个资料
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ID:986849 发表于 2022-4-13 13:12 | 显示全部楼层
用for调转速，电机效率会降低的嘛
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