雷达防撞避障小车，51单片机代码

ID:928897 · 发表于 2021-5-28 22:18

这个是我做的一个雷达避障小车的51单片机代码，小车四驱，双雷达避障，可进可退，判断最有转弯方向。请高手指点一二，谢谢

单片机源程序如下:

/***********************************************************************************************************/
//串口波特率9600
//系统便启动对当前距离进行测量，然后将距离值通过Echo/RX=p3.0 管脚输出测量输出的
//距离值共两个字节，第一个字节是距离的高8位（HDate），第二个字节为距离的低8位（LData），单位为
//毫米。即距离值为（HData*256 +LData）mm：A3 6F (26 41) C2 96 24 C2 8D F1
/***********************************************************************************************************/
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#include<STDIO.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit left_1=P2^2;
sbit left_2=P2^3;
sbit right_1=P2^4;
sbit right_2=P2^5;
#define left_go {left_1=1,left_2=0;} //左电机前进
#define left_go_back {left_1=0,left_2=1;} //左电机反转
#define left_stop {left_1=0,left_2=0;} //左电机停止
#define right_go {right_1=1,right_2=0;} //右电机前进
#define right_go_back {right_1=0,right_2=1;} //右电机反转
#define right_stop {right_1=0,right_2=0;} //右电机停止
void qianjin(void) //前进
{
left_go;
right_go;
}
void stop(void) //停止
{
left_stop;
right_stop;
}
void zuozhuan(void) //左转
{
left_stop;
right_go;
}
void youzhuan(void) //右转
{
left_go;
right_stop;
}
void houtui(void)
{
left_go_back;
right_go_back;
}
/********************************************************/
void delayms(unsigned int z) //ms
{
unsigned int i,j;
for(i=z;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
/********************************************************/
/*********************************************/
void Init(void)
{
TMOD=0x21; //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
IT0=0; //外部中断：TI0=0：低电平触发;TI0=1:下降沿触发
PT0=1; //中断优先级：外部中断0
ET0=1; //允许T0中断
EX0=1; //开启外部中断0
EA=1; //开启总中断
}
/********************************************/
void main(void)
{
//Init();
delayms(1000);
qianjin();
delayms(4000);
stop();
houtui();houtui();
delayms(4000);
stop();stop();
stop();stop();
zuozhuan();
delayms(2000);
stop();stop();
youzhuan();
delayms(2000);
stop();stop();
while(1)
{
}
}

复制代码

以上代码下载:

雷达避障车code.rar (59.26 KB, 下载次数: 10)

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