基于51单片机控制AJ-SR04M超声波测试程序实测版

ID:1023100 · 发表于 2022-5-3 17:04

该测试程序经过实际验证，并有实际数据输出，期间调试所出现的问题进行备注注释中添加，解决办法计算公式都已注明，在程序主函数中注明；

同时附录：
程序的部分有相应详细注释解释，方便不太理解的朋友观看；

单片机源程序如下:

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
typedef unsigned char uint8; //重定义u8
typedef unsigned int uint16; //重定义u16
sbit Trig=P3^3; //触发引脚定义
sbit Echo=P3^2; //测量引脚定义
uint16 distance; //定义全局变量距离变量
uint16 flag; //定义全局变量标志位
/******************************************
延时让Trig引脚产生大于10us的脉冲
********************************************/
void Delay1ms(uint16 time) //@11.0592MHz 基于该晶振的1ms延时计算
{
unsigned char i, j,n;
for(n=0;n<time;n++)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
}
void delay(void) //进行脉冲输出延时时间
{
uint8 i;
for(i=0;i<100;i++); //进行空运转延时
}
void Init()
{
EA=1; //开总中断
IT0=0; //外部中断0，低电平触发
TMOD|=0x01;//定时器0 工作模式1
TH0=0; //定时器装载值清0
TL0=0; //定时器装载值清0
TR0=0; //关闭定时器0 特定条件触发开启
}
//串口设置函数
void UART_init()
{
SCON=0x50; //使能串口接收，同时配置相应的定时器
TMOD=0x20;
TH1=0xFD; //波特率9600
TL1=0xFD;
TR1=1; //开启定时器1
}
//发送一个字节函数
void UART_send_byte(uint8 dat)
{
SBUF=dat; //数据直接赋值给SBUF
while(TI==0);//等待发送中断硬件置1 发送完成
TI=0; //硬件中断软件清0
}
//串口发送距离函数
void UART_send_dat(uint16 temp)
{
UART_send_byte((temp/10000)%10 + '0'); //发送距离千位 +‘0’为输出字符转化
UART_send_byte((temp/1000)%10 + '0'); //发送距离百位 +‘0’为输出字符转化
UART_send_byte((temp/100)%10 + '0'); //发送距离十位 +‘0’为输出字符转化
UART_send_byte((temp/10)%10 + '0'); //发送距离个位 +‘0’为输出字符转化
UART_send_byte('.'); //发送小数点字符
UART_send_byte(temp%10 + '0'); //发送距离小数点后一位
UART_send_byte('c'); //发送单位CM 字符C
UART_send_byte('m'); //发送单位CM 字符M
}
void main()
{
UART_init(); //串口初始化
Init(); //初始化
Trig=0; //先把引脚拉低
while(1) //进入主循环
{
Trig=1; //电平拉高
delay();//产生脉冲延时
Trig=0; //电平拉低
while(Echo==0);//等待引脚被拉高
TR0=1;//打开定时器0
EX0=1;//打开外部触发中断
while(flag==0); //等待信号测算标志位
flag=0; //信号标志位清0
TR0=0; //关闭定时器0
TL0=0; //定时器装载值清0
TH0=0; //定时器装载值清0
UART_send_dat(distance);//向串口发送测得的距离值
UART_send_byte('\r');
UART_send_byte('\n');
//发送回车换行
Delay1ms(10); //方便观察，延时一定时间，进行距离测算
}
// 1.型号是
// AJ-SR04M 收发一体化倒车雷达防水型超声波传感器测距模块 K02
// 模块版本是：新版本
// 模块背面信息为：RCWL-1655
// 模块正面丝印为R7
// NC 默认模式下兼容HCSR04 双探头超声波测距模块
// 2.测试代码：
// （1）当R7为NC 默认不焊接悬空时，该例程代码测试代码输出正常；
// 此程序为P32为Echo - P33为Trig 进行脉冲发送测距
// a.实际数据反馈结果可行，测量范围>=20cm （注意测量量程）
// b.当小于20cm时距离为不可靠（很多朋友这里不注意）
// 实际测试距离：0063.6cm
// 实际测试距离：0063.6cm（未加滤波处理或者其他算法处理）
// （2）当R7位10K时位串口9600 停止位1 数据位8 无奇偶校验
// a.串口助手可实际发送0XA0 （切记是16机制发送）
// 数据返回 03 06 CE
// 距离计算方式为：((0x03<<16)+(0x06<<8)+0xce)/1000 MM
//
}
void EXIT_interrupt() interrupt 0 //外部中断函数地址入口
{
distance=(256*TH0+TL0)*0.184;//测得最小精度位mm（晶振为11059200Hz）
flag=1; //标志位置1，表明距离测算完成
EX0=0; //关闭外部中断
}

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