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个人经验 先确定Kp，因为Kp是最有成效的。以温控为例。假设温度需恒温90°C，初始温度为0°C。一般预设在90度开始PID，0~90°C直接100%加热。
所以PID调整温度10°C，假设Kp为10，基本PID最大值为10*10+积分部分约120左右.所以基本PID的值可以当作PWM值。
假如从80度开始PID,PID的值大约为240左右，换成PWM可以在除以2~2.2的比例。
因为Ki是积分误差，所以不可能系数很大，如何很大PID的值就会偏大，且变化较快，系统不稳定，一般都是设置在0.1左右。
大概在PID的值的10%左右，自己可以根据PID总值估算，如上面例子。PID Kp总值100左右，Ki大概10~20左右。所以Ki取指在0.1左右
Kd是适应不同环境的变化，一般也不会很大，具体在实际例子中进行微调。
以上面的例子为例，PID曲线如下。
以上个人经验，仅供参考讨论.
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PID.png
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PID与PWM对应关系
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