四轴进行时

ID:76127 · 发表于 2015-4-4 18:41

      时至今日，四轴的硬件调试工作已经基本完成。主机与飞控板的程序构架已基本完成（AD调速还有待测试），经过多次测试程序运行达到预期效果。用超声波模块定高，遥控器程序设计了两种工作模式：1，通过触摸屏按钮控制电机逐级加减速；2，通过电位器实现AD无极调速；为此，花了38元买了一个美国进口20K的电位器；老贵了！

      在组织，编写主机与飞控板的程序构架和硬件测试时主要遇到了两个问题：1，电调的设置问题；2，NRF模块无线调速，电机抖动的问题。这个问题经过分析测试，问题就出软件方面，应该是个程序bug。为解决这个问题，本人设计了一个简单实用的通信协议，姑且叫协议吧；个人认为比圆点博士的小四轴通信协议简单实用。思路：定义一个4个元素数组，第一个元素存储命令，第二三个元素存储调速数据，第四个元素存储校验值。
   txbuf[0]=0xee;//4台电机逐级加速命令
   txbuf[1]=(tempsz/0xff); // tempsz是u16类型所以用两个字节txbuf[1]和txbuf[2]存储，控制电机转速
   txbuf[2]=(tempsz%0xff);
   txbuf[3]=(((txbuf[1]*255)+txbuf[2])%255);//校验值
   NRF_Tx_Dat(txbuf);//搞定！

   话外：最近使用的华为手机老是出问题，通话过程中老是黑屏导致通话过程中无法操作手机。这个问题应该是个硬伤！同时更应该是软件问题！对华为比较失望，国货当自强！

   下一步就是核心问题了，要解决姿态控制问题了。PID数据要经过大量测试，是个细活也是个技术活。四轴飞行器的核心技术就在于此！肯定还需要学习很多别人的经验，理论知识方面还需要做很多功课。


  ---- 王衍

ID:75077 · 发表于 2015-4-5 10:09

ID:75077 · 发表于 2015-4-5 10:11

我也在做四轴，超声波避障，蓝牙控制姿态，超声波，蓝牙模块基本测试完成，不过还有些问题待解决。

ID:80961 · 发表于 2015-5-25 14:03

看不懂啊，路还很长

ID:80961 · 发表于 2015-5-25 14:05

好难的说！！

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