无线遥控智能小车-可以设定PWM。

ID:79544 · 发表于 2015-7-28 19:34

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用IR2104加IRF3205MOS管做驱动板74HC00作逻辑驱动IR2104
功能：无线遥控智能小车
单片机;STC12C5608AD
晶振：12M
作者：苏义江
时间：2015-7-18
其他避障，循迹，超声波后续
****************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit dir1 =P1^0;//左电机端口方向控制
sbit dir2 =P1^1;//左电机端口方向控制
sbit pwm1 =P1^2;//PWM输出
sbit dir3 =P1^3;//右电机端口方向控制
sbit dir4 =P1^4;//右电机端口方向控制
sbit A = P2^0;//无线遥控A键
sbit b1= P2^1;//无线遥控B键
sbit C = P2^2;//无线遥控C键
sbit D = P2^3;//无线遥控D键
sbit qian =P3^0;//按键
sbit hou =P3^1;//按键
sbit zuo =P3^4;//按键
sbit you =P3^5;//按键
uchar t=0,pwm=0;//pwm是%0的占空比
//t是计数器加1的全局变量
void delayms(uint z);
void tim0_init();//初始化
void qianjin();
void houtui();
void zuozhuan();
void youzhuan();
void down();//停止子函数
void wuxian();
void wuxian()//无线函数
{
if(A==1 && b1!=1 && D!=1&& C!=1)//按下A键
{
qianjin();
}
if(b1==1 && A!=1 && C!=1&& D!=1)//按下B键
{
houtui();
}
if(C==1 && b1!=1 && D!=1&& A!=1)//按下C键
{
zuozhuan();
}
if(D==1 && A!=1 && C!=1&& b1!=1)//按下D键
{
youzhuan();
}
if(A==1 && b1==1)//同时按下A键和B键
{
down();
}
}
void qianjin()
{
dir1=0;//方向
dir2=1;//方向
pwm1=10;//PWM
dir3=0;//方向
dir4=1;//方向
pwm1=10;//PWM
}
void houtui()
{
dir1=1;//方向
dir2=0;
pwm1=10;//PWM
dir3=1;
dir4=0;
pwm1=10;//PWM
}
void zuozhuan()
{
dir1=1;
dir2=0;
pwm1=10;
dir3=0;
dir4=1;
pwm1=10;
}
void youzhuan()
{
dir1=0;
dir2=1;
pwm1=10;
dir3=1;
dir4=0;
pwm1=10;
}
void down()//停止子函数
{
dir1=0;
dir2=0;
pwm1=0;
dir3=0;
dir4=0;
}
void main()
{
tim0_init();
while(1)
{
wuxian();
}
}
void delayms(uint z)
{
uint s,y;
for(s=z;s>0;s--)
for(y=410;y>0;y--);
}
void tim0_init()//初始化
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-20)/256;//赋初值0.02MS中断100次是1MS就是1KHZ频率
TL0=(65536-20)%256;//赋初值0.02MS
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}
void tim0() interrupt 1
{
TH0=(65536-20)/256;//赋初值0.02MS中断100次是1MS就是1KHZ频率
TL0=(65536-20)%256;//赋初值0.02MS
t++;
if(t<=98)
{
pwm1=1;
}
else
pwm1=0;
if(t==100)
{t=0;}
}

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